Révision 452
Ajouté par Henri JOUANNY il y a presque 3 ans
| sp4a3_kalman.c | ||
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int main(int argc,char **argv){
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int i,n,j,m;
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//Création de sous matrice pour les calculs
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double FP[4][4] = {{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0}}; //création d'une sous-matrice pour la multiplication de F avec P
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double Ft[4][4] = {{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0}}; //Transposée de F
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double FPFt[4][4] = {{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0},
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{0, 0, 0, 0}}; //création d'une sous-matrice pour la multiplication de FP avec F'
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tests_unitaires();
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FILE* fichier = fopen("pos_t_x_y.dat","r");
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| ... | ... | |
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///Ajouter votre code ci-dessous///
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// Kalman
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// X = F*X
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// X = F*X
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Mul_Mat_Mat(4,4,F,4,1,F,X);
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Plot_Mat(X," X(k+1|k) = ");
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//P = F*P*F'+Q;
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//P = F*P*F'+Q;
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Mul_Mat_Mat(4,4,F,4,4,P,FP);
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Mul_Mat_Mat(4,4,FP,4,4,Transpose_Mat(4,4,F,Ft),FPFt);
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Add_Mat_Mat(4,4,FPFt,4,4,Q,P);
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Plot_Mat(P,"P(k+1|k) = F.P(k|k).FT + Q = ");
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// K = P*H' / ( H*P*H' + R);
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Formats disponibles : Unified diff
-Ajout du calcul X=F*X
-Début du calcul P=F*P*F'+Q (erreur dans un des sous-calcul)