Index: branch/duvivier_lea/sp4a3/sp4a3_kalman.c
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@@ -8,10 +8,23 @@
 
 
 void Add_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma],int nb,int mb,double B[nb][mb], double R[na][ma]){
-
+    int i,j;
+    for(i=0;i<na;i++)
+    {
+        for(j=0;j<ma;j++)
+        {
+            R[i][j]=A[i][j]+B[i][j];
+        }
+    }
 }
 
 void Inverse_Mat_22(int n,int m,double A[n][m],double B[n][m]){
+    float det;
+    det=(1/(A[0][0]*A[1][1]-A[1][0]*A[0][1]));
+    B[0][0]=A[1][1]*det;
+    B[0][1]=-A[0][1]*det;
+    B[1][0]=-A[1][0]*det;
+    B[1][1]=A[0][0]*det;
 
 }
 
@@ -23,11 +36,38 @@
 }
 
 void Sub_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma],int nb,int mb,double B[nb][mb], double R[na][ma]){
-
+    int i,j;
+    nb=na;
+    mb=ma;
+    for(i=0;i<na;i++)
+    {
+        for(j=0;j<ma;j++)
+        {
+            R[i][j]=A[i][j]-B[i][j];
+        }
+    }
 }
 
 void Mul_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma], int nb,int mb,double B[nb][mb], double R[na][mb]){
-
+    int i,j,k,a,b;
+    for(a=0;a<na;a++)
+    {
+        for(b=0;b<mb;b++)
+        {
+            R[a][b]=0;
+        }
+    }
+    for(i=0;i<na;i++)
+    {
+        for(j=0;j<mb;j++)
+
+        {   for(k=0;k<nb;k++)
+        {
+                R[i][j]+=A[i][k]*B[k][j];
+        }
+        }
+}
+
 }
 
 
@@ -137,7 +177,25 @@
 						 {0, 0, 1, 0},
 						 {0, 0, 0, 1}};
 	double FT[4][4];
-	Transpose_Mat(4,4,F,FT);
+	Transpose_Mat(4,4,F,FT);
+	double X1[4][1];
+	double P1[4][4];      /*Déclaration des différents tampons*/
+	double tampon1[4][4];
+	double tampon2[4][4];
+	double tampon3[4][2];
+	double tampon4[2][4];
+    double tampon5[2][2];
+    double tampon6[2][2];
+    double tampon7[2][2];
+    double X2[4][1];
+    double tampon8[2][1];
+    double tampon9[4][1];
+    double P2[4][4];
+    double tampon10[4][4];
+    double tampon11[4][4];
+    double delta[2][1];
+    double obser[2][1];
+    int a,b,c,d;
 
 	while(fscanf(fichier, "%lf %lf %lf", &t, &xobs, &yobs)>0){
 		printf("-------------%04d--------------\n",cpt);
@@ -148,7 +206,8 @@
 			xobs=xobs-x0;yobs=yobs-y0;
 			Plot_Mat(F,"F = ");
 			Plot_Mat(H,"H = ");
-			Plot_Mat(R,"R = ");
+			Plot_Mat(R,"R = ");
+
 		}
 		else
 		{
@@ -156,8 +215,26 @@
 
 			debug=0; ///Mettre à 1 pour afficher les matrices.
 			///Ajouter votre code ci-dessous///
-			// Kalman
-
+			// Kalman
+			Mul_Mat_Mat(4,4,F,4,1,X,X1); /*Calcul des equations qui servent au filtre de Kalman*/
+			Mul_Mat_Mat(4,4,F,4,4,P,tampon1);
+			Mul_Mat_Mat(4,4,tampon1,4,4,FT,tampon2);
+			Add_Mat_Mat(4,4,tampon2,4,4,Q,P1);
+			Mul_Mat_Mat(4,4,P1,4,2,HT,tampon3);
+			Mul_Mat_Mat(2,4,H,4,4,P1,tampon4);
+			Mul_Mat_Mat(2,4,tampon4,4,2,HT,tampon5);
+			Add_Mat_Mat(2,2,tampon5,2,2,R,tampon6);
+			Inverse_Mat_22(2,2,tampon6,tampon7);
+			Mul_Mat_Mat(4,2,tampon3,2,2,tampon7,K);
+			Mul_Mat_Mat(2,4,H,4,1,X1,tampon8);
+            obser[0][0]=xobs;
+            obser[1][0]=yobs; /*On met ici obser car les valeurs changent en fonction des iterations*/
+			Sub_Mat_Mat(2,1,obser,2,1,tampon8,delta);
+			Mul_Mat_Mat(4,2,K,2,1,delta,tampon9);
+			Add_Mat_Mat(4,1,X1,4,1,tampon9,X2);
+			Mul_Mat_Mat(4,2,K,2,4,H,tampon10);
+			Mul_Mat_Mat(4,4,tampon10,4,4,P1,tampon11);
+			Sub_Mat_Mat(4,4,P1,4,4,tampon11,P2);
 			// X = F*X
 			Plot_Mat(X," X(k+1|k) = ");
 
@@ -174,8 +251,24 @@
 			// P = P - K*H*P;
             Plot_Mat(P," P(k+1|k+1) = P(k+1|k) - K.H.P(k+1|k) = ");
 
-			/// La matrice X doit contenir la position filtrée ///
-		}
+			/// La matrice X doit contenir la position filtrée ///
+			  for (a=0;a<4;a++)
+            {
+
+                     X[a][0]=X2[a][0];  /*Ici on prend la valeur de X2 pour X car on a besoin de mettre à jour le vecteur */
+
+
+            }
+            for(b=0;b<4;b++)
+            {
+                for(c=0;c<4;c++)
+
+                {
+                    P[b][c]=P2[b][c]; /*De même*/
+                }
+            }
+		}
+
 		t = cpt * dt;
 		dx = (xobs - oldx)/dt;
 		dy = (yobs - oldy)/dt;
@@ -192,3 +285,5 @@
 	system ("gnuplot -p -e \"plot 'output.dat' u 9 w l  , 'vitesse_reelle.dat' u 2 w l\";");
 	return 0;
 }
+
+
