Index: branch/faye/sp4a3/sp4a3_kalman.c
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@@ -5,55 +5,94 @@
 #include <math.h>
 
 #include "sp4a3_kalman_extra.h"
-
-
-void Add_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma],int nb,int mb,double B[nb][mb], double R[na][ma]){
 
-    int i, j; // variables permettant à parcourir l'ensembles des deux matrices en lignes et colonnes
+void Add_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma],int nb,int mb,double b[nb][mb], double out[na][ma]){
+    int i,j;
+    for (i=0;i<na;i++)
+    {
+        for (j=0;j<ma;j++)
+        {
+            out [i][j] = A[i][j] + b[i][j];
+        }
+    }
+}
+void Init_Mat(int na,int ma,double A[na][ma], double out[na][ma]){
+    int i=0, j=0;
     for (i=0; i<na; i++)
-       for (j=0; j<ma; j++) //Boucle imbriquées nous permettant d'initialiser nos matrices( tableau) en lignes et en colonnes.
-              R[i][j] = A[i][j]+B[i][j]; // Addition de matrices se fait termes à termes
-
-}
-
+        for (j=0; j<ma; j++){
+            out[i][j]=A[i][j];
+        }
+}
+
+
 void Inverse_Mat_22(int n,int m,double A[n][m],double B[n][m]){
+    int i,j;
+    double det=0;
+    double B1[n][m];
+    det = A[0][0]*A[1][1] - A[0][1]*A[1][0];
+    B1[0][0] = A[1][1];
+    B1[0][1] = A[0][1]*(-1);
+    B1[1][0] = A[1][0]*(-1);
+    B1[1][1] = A[0][0];
+    if (det !=0){
+        for (i=0;i<n;i++)
+        {
+            for (j=0;j<m;j++)
+            {
+                B[i][j]= (1/det)*B1[i][j];
+            }
+        }
+    }
 
-    // Le determiannt est une valeur importante pour le calcul d'inverse de matrices 2*2
-double det_A; // déclaration de la variable nous permettant le calcul du determinant de la matrice A.
 
-det_A= A[0][0]*A[1][1]-A[1][0]*A[0][1]; // calcul du determinant de A, det = 1/ ad-cb pour une matrice carre 2x2 A= [a  b , c d ]
+}
 
-// ici nous calculons l'inverse de A qui est égale à: A^-1= 1/(det A) * [d -c , -b a]
-B[0][0]= A[1][1]*(1/(det_A));
-B[0][1]= -A[0][1]*(1/(det_A));
-B[1][0]= -A[1][0]*(1/(det_A));
-B[1][1]= A[0][0]*(1/(det_A));
+void Transpose_Mat(int n,int m,double A[n][m],double R[m][n]){
+	int i,j;
+	for (i=0;i<n;i++)
+		for (j=0;j<m;j++)
+			R[j][i]=A[i][j];
+}
 
-
-
+void Sub_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma],int nb,int mb,double b[nb][mb], double out[na][ma]){
+    int i,j;
+    for (i=0;i<na;i++)
+    {
+        for (j=0;j<ma;j++)
+        {
+            out [i][j] = A[i][j] - b[i][j];
+        }
+    }
+}
+
+void Mul_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma], int nb,int mb,double B[nb][mb], double out[na][mb]){
+    int i,j,k,i1,j1;
+    double somme[4][4];
+    for (i1=0;i1<na;i1++)
+    {
+        for (j1=0;j1<mb;j1++)
+        {
+            somme[i1][j1]=0;
+        }
+    }
+    for (i=0;i<na;i++)
+    {
+        for (j=0;j<mb;j++)
+        {
+            for (k=0;k<nb;k++)
+            {
+            somme[i][j] += A[i][k]*B[k][j];
+            out[i][j] = somme [i][j];
+
+            }
+        }
+    }
 }
 
-void Transpose_Mat(int n,int m,double A[n][m],double R[m][n]){
-	int i,j; // Deux oéprandes qui serviront à parcourir l'ensembles des deux matrices en lignes et colonne
-	for (i=0;i<n;i++)
-		for (j=0;j<m;j++)  //Boucle imbriquées nous permettant d'initialisée nos matrices( tableau) en lignes et en colonnes.
-			R[j][i]=A[i][j]; // Inverse les lignes en colennes et inverssement.
-}
 
-void Sub_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma],int nb,int mb,double B[nb][mb], double R[na][ma]){
-    int i, j; // Deux oéprandes qui serviront à parcourir l'ensembles des deux matrices en lignes et colonne
-for (i=0; i<na; i++)
-       for (j=0; j<ma; j++) //Boucle imbriquées nous permettant d'initialisée nos matrices( tableau) en lignes et en colonnes.
-              R[i][j] = A[i][j]-B[i][j];
 
-}
 
-void Mul_Mat_Mat(int na,int ma,double A[na][ma], int nb,int mb,double B[nb][mb], double R[na][mb]){
 
-}
-
-
-
 void tests_unitaires(void){
 	//Matrices d'entrée
 	double T21a[2][1]={{7},{-5}};
@@ -125,7 +164,7 @@
 	printf("Kalman\n");
 	double t = 0;
 	double t0,x0,y0;
-	double xobs,yobs;
+	double x,y;
 	double oldx,oldy;
 	double dx=0,dy=0,dt=0.1;
 	int cpt = 0;
@@ -159,58 +198,92 @@
 						 {0, 0, 1, 0},
 						 {0, 0, 0, 1}};
 	double FT[4][4];
-	Transpose_Mat(4,4,F,FT);
+	Transpose_Mat(4,4,F,FT);
+
 
-	while(fscanf(fichier, "%lf %lf %lf", &t, &xobs, &yobs)>0){
+	while(fscanf(fichier, "%lf %lf %lf", &t, &x, &y)>0){
 		printf("-------------%04d--------------\n",cpt);
 
-		if (cpt ==0)
-		{
-			t0=t;x0=xobs;y0=yobs;
-			xobs=xobs-x0;yobs=yobs-y0;
-			Plot_Mat(F,"F = ");
-			Plot_Mat(H,"H = ");
-			Plot_Mat(R,"R = ");
-		}
-		else
-		{
-			t -= t0;xobs -= x0;yobs -= y0;
-
-			debug=0; ///Mettre à 1 pour afficher les matrices.
-			///Ajouter votre code ci-dessous///
-			// Kalman
-
-			// X = F*X
-			Plot_Mat(X," X(k+1|k) = ");
-
-			//P = F*P*F'+Q;
-			Plot_Mat(P,"P(k+1|k) = F.P(k|k).FT + Q = ");
-
-			// K = P*H' / ( H*P*H' + R);
-			Plot_Mat(K,"K = ");
-
-			//X = X + K*([xobs(i);yobs(i)]-H*X);
-			//Plot_Mat(Delta,"DELTA = Obs - H.X(k+1|k)");
-            Plot_Mat(X," X(k+1|k+1) = X(k+1|k) + K.Delta = ");
-
-			// P = P - K*H*P;
-            Plot_Mat(P," P(k+1|k+1) = P(k+1|k) - K.H.P(k+1|k) = ");
-
-			/// La matrice X doit contenir la position filtrée ///
-		}
-		t = cpt * dt;
-		dx = (xobs - oldx)/dt;
-		dy = (yobs - oldy)/dt;
-		fprintf(Fout,"%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\n",t,xobs,yobs,sqrt(dx*dx+dy*dy)*dt,X[0][0],X[1][0],X[2][0],X[3][0],sqrt(X[2][0]*X[2][0]+X[3][0]*X[3][0])*dt);
-		oldx = xobs;
-		oldy = yobs;
-		cpt ++;
-	}
-	fclose(Fout);
-	fclose(fichier);
-
-	system ("gnuplot -p -e \"plot 'output.dat' u 5:6 w l, '' u 2:3 w l\";");
-	system ("gnuplot -p -e \"plot 'output.dat' u 1:9 w l, '' u 1:4 w l\";");
-	system ("gnuplot -p -e \"plot 'output.dat' u 9 w l  , 'vitesse_reelle.dat' u 2 w l\";");
-	return 0;
-}
+		if (cpt ==0)
+		{
+			t0=t;x0=x;y0=y;
+			x=x-x0;y=y-y0;
+			Plot_Mat(F,"F = ");
+			Plot_Mat(H,"H = ");
+			Plot_Mat(R,"R = ");
+		}
+		else
+		{
+			t -= t0;x -= x0;y -= y0;
+
+			debug=1; ///Mettre Ã  1 pour afficher les matrices.
+			///Ajouter votre code ci-dessous///
+			// Kalman
+
+			// X = F*X
+            double matx[4][1];
+            Init_Mat(4, 1, X, matx);
+            Mul_Mat_Mat(4, 4, F, 4, 1, matx, X);
+            Plot_Mat(X," X(k+1|k) = ");
+
+            //P = F*P*F'+Q;
+            double out[4][4], out1[4][4];
+            Mul_Mat_Mat(4, 4, F, 4, 4, P, out);
+            Mul_Mat_Mat(4, 4, out, 4, 4, FT, out1);
+            Add_Mat_Mat(4, 4, out1, 4, 4, Q, P);
+            Plot_Mat(P,"P(k+1|k) = F.P(k|k).FT + Q = ");
+
+            // K = P*H' / ( H*P*H' + R);
+
+            double mat[4][2];
+            Mul_Mat_Mat(4, 4,  P, 4, 2, HT, mat);
+            Plot_Mat(mat,"P(k+1|k).HT = ");
+
+            double mat1[2][2], mat2[2][2];
+            Mul_Mat_Mat(2, 4, H, 4, 2, mat, mat1);
+            Add_Mat_Mat(2, 2, mat1, 2, 2, R, mat2);
+            Plot_Mat(mat2, "H.P(k+1|k).HT + R = ");
+            double mat3[2][2];
+            Inverse_Mat_22(2,2,mat2,mat3);
+            Mul_Mat_Mat(4,2,mat,2,2,mat3,K);
+            Plot_Mat(K,"K= ");
+
+			//X = X + K*([xb(i);yb(i)]-H*X);
+			//Plot_Mat(Delta,"DELTA = Obs - H.X(k+1|k)");
+			         //X = X + K*([xb(i);yb(i)]-H*X);
+            double Obs[2][1]={{x}, {y}}, Delta[2][1], mat4[2][1];
+            Mul_Mat_Mat(2, 4, H, 4, 1, X, mat4);
+            Sub_Mat_Mat(2, 1, Obs, 2, 1, mat4, Delta);
+            Plot_Mat(Delta,"DELTA = Obs - H.X(k+1|k)");
+
+            double mat5[4][1];
+            Mul_Mat_Mat(4, 2, K, 2, 1, Delta, mat5);
+            Add_Mat_Mat(4, 1, X, 4, 1, mat5, X);
+            Plot_Mat(X," X(k+1|k+1) = X(k+1|k) + K.Delta = ");
+
+			// P = P - K*H*P;
+			double mat6 [4][4];
+			Mul_Mat_Mat(4,2,K,2,4,H,mat6);
+			double mat7[4][4];
+			Mul_Mat_Mat(4,4,mat6,4,4,P,mat7);
+			Sub_Mat_Mat(4,4,P,4,4,mat7,P);
+            Plot_Mat(P," P(k+1|k+1) = P(k+1|k) - K.H.P(k+1|k) = ");
+
+			/// La matrice X doit contenir la position filtrÃ©e ///
+		}
+		t = cpt * dt;
+		dx = (x - oldx)/dt;
+		dy = (y - oldy)/dt;
+		fprintf(Fout,"%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\n",t,x,y,sqrt(dx*dx+dy*dy)*dt,X[0][0],X[1][0],X[2][0],X[3][0],sqrt(X[2][0]*X[2][0]+X[3][0]*X[3][0])*dt);
+		oldx = x;
+		oldy = y;
+		cpt ++;
+	}
+	fclose(Fout);
+	fclose(fichier);
+
+	system ("gnuplot -p -e \"plot 'output.dat' u 5:6 w l, '' u 2:3 w l\";");
+	system ("gnuplot -p -e \"plot 'output.dat' u 1:9 w l, '' u 1:4 w l\";");
+	system ("gnuplot -p -e \"plot 'vitesse_reelle.dat' u 2 w l, 'output.dat' u 9 w l\";");
+	return 0;
+}
