Présentation du Rapport - Projet "Miroir Pepper"¶

Résumé
Ce rapport documente le projet "Miroir Pepper", réalisé dans le cadre du module GE5A, visant à développer un système permettant aux robots Pepper et Braccio d'imiter les mouvements humains en temps réel et d'exécuter des tâches simples de manipulation d'objets. Le projet repose sur des technologies avancées de vision par ordinateur (MediaPipe) et de robotique (cinématique directe et inverse, ROS), offrant une solution efficace pour la reproduction et la manipulation robotique en temps réel.¶

Objectifs du Projet
h3. Robot Pepper
- Imiter les mouvements humains, incluant les bras, la tête, et les mains.
- Utiliser MediaPipe pour extraire les coordonnées 3D des articulations humaines.
- Transmettre les données d'angles via ROS pour un contrôle précis du robot.¶

Robot Braccio
- Planifier et optimiser les trajectoires à l'aide de la cinématique inverse.
- Permettre au bras robotique de saisir des objets en reproduisant les mouvements du poignet humain.¶

Structure du Rapport
1. Introduction : Importance croissante des robots interactifs dans l'IA et la robotique.
2. Problématique : Défis de l'intégration des données humaines dans les systèmes robotiques.
3. Gestion de Projet :
- Planification et organisation via des outils comme Gantt et WBS.
4. Travail Réalisé :
- Utilisation de MediaPipe, ROS et Unity pour le développement.
- Tests pratiques sur les robots Pepper et Braccio.
5. Résultats et Analyses :
- Avancements réalisés, limites identifiées et propositions d'améliorations.
6. Compétences Acquises :
- Collaboration, résolution de problèmes techniques, maîtrise des outils de robotique.¶

Principaux Résultats
h3. Robot Pepper
- Réalisation d'une imitation réaliste des mouvements humains.
- Faible latence entre les mouvements humains et robotiques (inférieure à une seconde).¶

Robot Braccio
- Simulation fluide dans Unity.
- Calcul précis des angles pour la manipulation d'objets.¶

Propositions d’Amélioration
1. Réduction de la latence grâce à des optimisations des calculs et des communications ROS.
2. Intégration de capteurs supplémentaires pour améliorer la précision.
3. Développement d'algorithmes d'anticipation des mouvements humains.¶

Annexes et Documents Complémentaires
Le rapport comprend plusieurs annexes détaillées :
- Cahier des charges.
- Diagrammes de Gantt et WBS.
- Documentation technique (cinématique, calculs d'angles).
- Résultats détaillés des tests.¶

Vous trouverez ce rapport complet joint à cette présentation.