Contrôle en position d'un cube vie un asservissement en vitesse d'un moteur.¶

Ce projet porte sur une version simplifiée du cubli :
http://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y

La version simplifiée du cubli est un cube contenant un moteur et une roue d'inertie.
L'objectif est d'effectuer le contrôle en position du cube.
Dans un premier temps, il sera nécessaire d'effectuer un asservissement en vitesse du moteur.
La deuxième étape sera d'assurer l'asservissement en position du cube.

Le systèle devra être capable de réaliser deux tâches :
- se déplacer en pivotant autour de ses arêtes le plus rapidement possible.
- maintenir une position d'équilibre sur une arête. (cf lien youtube).

Le système comportera donc :
- une interface de puissance (isolée galvaniquement) pour commander le moteur
- un système de mesure de la vitesse de rotation de la roue d'inertie,
- un système de mesure de l'orientation du cube
- un système de contrôle/ d'asservissement permettant de réaliser les deux tâches désirées.