Amélioration de l'asservissement des roues et de la tourelle
Ajout d'une variation de vitesse pour gérer les sauts ( augmenter la vitesse avant et la diminuer pour la réception)
Ajout de la fonction circuit() qui récupère les information sur l'état du feu et le numéro du circuit en cours d'exécution
Ajout de la fonction commande qui permet de modifier la vitesse du véhicule à l'aide du clavier matricielle.
Fin de la séance 3passage de la piste Bleu et VerteMauvaise réception su le saut de la piste rouge Corrigé l'asservissement des roue (l'oscillation) et utilisé le marqeur pour passer correctement le saut.
Ajout d'une tache qui prélève la couleur des capteurs présent sur la carte
Ajout d'une tache qui détecte la présence d'un trou dans les barrièresLa consigne des roue réagit en conséquence.--> Piste bleu réussite
Fin de la séance 2 Parcours vert passé Modifier le contrôle du télémètre pour passer le bleu
Ajout de commentaires et nom de variables plus parlante
Amélioration du temps sur la piste verte par modification des paramètres PID et vitesse
Correction des asservissement PID pour les roues et modification des delay dans les taches
Correction de l'erreur : acquisition de la distancecircuit vert complété
Ajout de la tache vitesse qui se déclenche quelque seconde après le démarrage(essaie pour vitesse nulle)
Mise en place de la gestion de la queue de message avec la fonction periph_rx()
Correcteur P ajouté dans un handler cyclique pour l'angle des roues
Ajout de la tache de direction des roues géré sans correcteur
Implantation du correcteur PID et boucle de régulation à 4hz
Ajout du cyclic handler pour l'asservissement de la la tourelle.Ajour d'un delay pour réguler l'asservissement de la tourelle.
Mise en place de la boucle de régulation pour une consigne donné
à faire: mise sous la forme de tache.
Mise en place de la rotation du télémètre.
Création branche de porte.
Commentaire.
Mise a jour binaire exemple.
Correction périphériques.
Modification structure du projet.
Mise en place.