Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

Ajout de la Led Jaune en cas de valeur abérente du telemetre

Correction de l'affichage de la couleur de la zone
Augmentation de la vitesse

Ajout de variables pour les vitesses de virages
Ajout de la led R pour l'arrêt d'urgence

fin de la séance 5 :
Gestion de la vitesse en fonction de la piste
affichage de la zone et de la couleur du circuit
Arret d'urgence

Gestion des pistes : la vitesse dépend de la piste en cours

Amélioration de l'IHM, le clavier matricielle affiche le circuit en cours et la zone actuel.
Le temps est prélevé par la tache mais il faut la convertir en chaîne de caractère avant de l'afficher.

Ajout d'un handler cyclic qui permet l'arrêt d'urgence du véhicule lorsque la touche gauche est appuyé

Amélioration de l'asservissement des roues et de la tourelle

Ajout d'une variation de vitesse pour gérer les sauts ( augmenter la vitesse avant et la diminuer pour la réception)

Ajout de la fonction circuit() qui récupère les information sur l'état du feu et le numéro du circuit en cours d'exécution

Ajout de la fonction commande qui permet de modifier la vitesse du véhicule à l'aide du clavier matricielle.

Fin de la séance 3
passage de la piste Bleu et Verte
Mauvaise réception su le saut de la piste rouge
Corrigé l'asservissement des roue (l'oscillation) et utilisé le marqeur pour passer correctement le saut.

Ajout d'une tache qui prélève la couleur des capteurs présent sur la carte

Ajout d'une tache qui détecte la présence d'un trou dans les barrières
La consigne des roue réagit en conséquence.
--> Piste bleu réussite

Fin de la séance 2
Parcours vert passé
Modifier le contrôle du télémètre pour passer le bleu

Ajout de commentaires et nom de variables plus parlante

Amélioration du temps sur la piste verte par modification des paramètres PID et vitesse

Correction des asservissement PID pour les roues et modification des delay dans les taches

Correction de l'erreur : acquisition de la distance
circuit vert complété

Ajout de la tache vitesse qui se déclenche quelque seconde après le démarrage
(essaie pour vitesse nulle)

Mise en place de la gestion de la queue de message avec la fonction periph_rx()

Correcteur P ajouté dans un handler cyclique pour l'angle des roues

Ajout de la tache de direction des roues géré sans correcteur

Implantation du correcteur PID et boucle de régulation à 4hz

Ajout du cyclic handler pour l'asservissement de la la tourelle.
Ajour d'un delay pour réguler l'asservissement de la tourelle.

Mise en place de la boucle de régulation pour une consigne donné

à faire: mise sous la forme de tache.

Mise en place de la rotation du télémètre.

Création branche de porte.

Commentaire.

Mise a jour binaire exemple.

Correction périphériques.

Modification structure du projet.

Mise en place.