Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

asserv tourelle a revoir

circuit 1 fini

Passage de la piste verte mais lentement

position, distance, télémètre implantées. Manque asservissement position

fin séance2
asservissement tourelle fini,
fonction calcul distance_telemetre quasi finie

piste verte passer avec une vitesse faible

distance recupere grace a la fonction de tri

1. complete Tourelle
2. mesure distance par le telemetre et affiche la distance dans lcd
3. faire bouger la voiture(vitesse = 10)
4. pas fini le direct de voiture (cherche la consigne)

la tache asservissement fonctionnel avec l'activation de la tache de tri

utilisation de la fonction tri et réception de la distance tourelle

Filtrage du trou effectif
Depart si feu vert

Passage de la piste verte et bleue

Passage du circuit vert fait mais très lentement

asservissement de la tourelle mis en tache

Asservissement des roues effectif

asservissement tourelle, distance_telemetre fini

Fonction asservissement télémètre en place

debut seance 2

lcd_tourelle

commit de fin

asserv + circuit R et B ok

Amélioration contrôle voiture en modifiant les valeurs de gain le tour de la piste verte se fait en moins de 20secondes mais les virages sont pas propres

fin seance 2
mise en place de la selection du terrain

commit fin séance, ajustement vitesse à faire

Commit fin de séance
création des tâches correspondant à chaque asservissement
à revoir: problème de la ligne de départ

fin de séance, encore sur la piste verte (pb d'asservissement)

Pistes verte et bleue ok.
Pour la piste rouge reste à détecter le passage du capteur avant le saut.

Mise en place de la commande de vitesse et réglage de gain le tour de la piste verte et fait en moins d'une minute

Implantation de la mesure de distance par le telemetre + asservissement de l'orientation des roues le tout des tâches

Acquisition distance donnée par télémetre : OK

Recuperation distance mesuree par le télemetre pour l'asservissement

filtre passe bas fonctionnel pour terrain bleu

Ajout depart au feux vert
Lecture potentiometre pour position tourelle et vitesse max
Lecture clavier
amelioration asservissement vitesse et roues

tour de piste vert ok (58.18sec)
asservissement ok des roues mais limites

asservissement direction roues, piste verte OK mais lent

Implantation de la tâche avance() qui fait avancer la voiture (fonctionnelle)

L'asservissement de la tourelle est dans une tâche et est fonctionnel

l'asservissement à l'air de marcher jusqu'à la ligne de départ, voir avec le problème du feux vert

Asservissement position tourelle : OK

mesure de la distance ok, maintenant création de l'asservisement des roues

asservisement tourelle commandable, maintenant il faut messurer la distances

asserv

Acquisition position validée
Premiers essais d'asservissement : non valide encore

Amélioration changement vitesse_virage

asservissement tourelle

asservissement de la tourelle fait

asservissement pos tour dans une tâche

Mesure de la distance et controle (vitesse et angle) des roues effectives

Implémentation Distance et rotation télémètre mais problème avec 2 taches en même temps

asservissement fait
TODO: fonction de tri des requetes (TP3)

mise en place du calcul distance

commit fin de la séance

séance 1
pas fini Q7

Programme fin de seance
fonction tourelle et vitesse fonctionnelle

fin de séance 1, asservissement quasi-fini

Implantation asservissement position tourelle

Commit fin de séance 1 asservissement tourelle à revoir

ajout de la fonction pour démarrer moteur,

fonction position de la tourelle V

fonction asservissement faite et fonction de vitesse en cours

asservissement brouillon

Tache d'asservissement de la tourelle effective

fonction commande vitesseTourelle OK

Récupération de l'angle du télémètre toute les secondes

rotation de la tourelle Val

insertion fonctions angles rotation et vitesse rotation

Obtention de la poisiton de la tourelle effective

Rotation et arrêt de la tourelle effectifs

Implantation code pour faire tourner la tourelle

Mise en place

Mise en place.

Grosse erreur !

création branche fichot

création branche antourou

Création branche Styves POUOTONG

erreur

création branche duvernois

création branche colomban

Création branche Decroux

création branche fichot

création branche najib idzim

Création branche Sotty

création branche votre nom

création bran colomban

création branche noisette

création branche belin

la voiture traverse la ligne, mais ne tourne pas bien au premier virage

Mise en place de l'asservissement mais problème entre vitesse et position

commit fin séance 1

Fin séance :
à valider :
- code asservissement
- Acquisition position telemeter

Asservissement non réussi
trouver distance pour tourner

debut mise en place asservissement vitesse
fin de seance 1

Asservissement à terminer

commit fin de tp1

commit fin de séance :
asservissement angle tourelle ok et fonction liée ok
début de réflexion sur création des tâches

Deplacement voiture sans asservissement : validé

creation de fonction d'asservissement de la position de la tourelle et de l'angle des roues
fonction position tourelle OK
fonction angle roue faite mais à ajuster
Début reflexion probleme message ligne depart

Régulation de la position angulaire de la tourelle ok
Test régulation fonctionnelle après crash ok

lecture de la vitesse angulaire ok

Rotation Tourelle + lecture de l'angle

aservissement position OK
Creation fonction pour demandes et envois simplifiés