Validation terrain_vertValidation terrain_bleuArret avec Bp_D
Asservissement Roue + Passage piste verte : Success !
Piste verte passée
Fonctionnement validé sur piste verte & bleue à vitesse moyenne
ajout de la tâche permettant de gérer le départ de la course et de fonction permettant de savoir si la voiture est stable
fin de séance 3
Passage de la piste rouge
commit fin de séance
Le passage des troues ne fonctionne pas.
Programme fin de séance lecture de piste non fonctionnelle
asserv_direction fonctionnel, lecture des capteur à revoir
erreur suite à l'implementation de la tache capteur
Asservissement position,détections de trous, capteur terminé. Manque Atterrissage piste rouge
passage piste bleu
dernier commit piste verte et bleu ok capteur de couleur à revoir
programme passant piste rouge
fin de séance 2 : capteurs à poser pour la prochaine fois pour réaliser le saut rouge
Saut de la rouge passé
piste bleue et verte réussie (mais pas optimiser au meilleur)
Asservissement tourelle et roue implémentés en tâche -la voiture parcoure le circuit vert
Changement de toutes les fonctions en tâche
Ajout d'une mise à jour des données pour ne faire que l'asservissement dans les fonctions d'asservissement
Ajout du depart progressifAsservissement des roues passée en tache
circuit vert réussi avec une vitesse de 10km/h
programme passant la piste verte et bleue
Grosse ERREUR !
Mise au propre du code avec suppression des elements superflux
debut seance 3
piste vert
ajout d'un système désactivant l'asservissement au passage de la rampe, ajout d'un système de changement de consigne (pour passer le baril de la piste noire)
implantation de la fonction calcul_vitesse
implantation d'un fonction qui optimise la régulation de la vitesse
fonctionne à corriger trop de messages
Fin piste verte
Le programme affecte des vitesses et active la détection de capteur en fonction de la piste
Ajout d'une tache pour démarrer au feu vertPassage de la piste verte, bleue et rouge ok
ajout switch pour parametre en fonction de la piste
Fin de la séance 3passage de la piste Bleu et VerteMauvaise réception su le saut de la piste rouge Corrigé l'asservissement des roue (l'oscillation) et utilisé le marqeur pour passer correctement le saut.
Voiture saute la rampe mais n'arrive plus à gérer les trous après le saut
piste rouge réussi avec succès (1/10)
saut piste rouge passé
Ajout d'une tache détectant la piste et réglant les différentes consignes en fonction de la piste avant le départ.Modification des asservissements pour passer la piste rouge.
Ajout zone pour sautpiste rouge ok
Ajout d'une tache qui prélève la couleur des capteurs présent sur la carte
Ajout d'une tache qui détecte la présence d'un trou dans les barrièresLa consigne des roue réagit en conséquence.--> Piste bleu réussite
implémentation des tâches lecture capteur et lecture piste plus test validés
Voiture fait piste bleu en 24"
fin de séance 2 la voiture arrive à faire la piste verte
Programme fin de seance fonction tourelle fonctionelle fonction position non fonctionnelle
piste verte passé en 18.41 mais à la limite de la stabilité (consigne trop violente)
asserv tourelle a revoir
circuit 1 fini
Passage de la piste verte mais lentement
position, distance, télémètre implantées. Manque asservissement position
fin séance2asservissement tourelle fini,fonction calcul distance_telemetre quasi finie
piste verte passer avec une vitesse faible
distance recupere grace a la fonction de tri
1. complete Tourelle2. mesure distance par le telemetre et affiche la distance dans lcd3. faire bouger la voiture(vitesse = 10)4. pas fini le direct de voiture (cherche la consigne)
la tache asservissement fonctionnel avec l'activation de la tache de tri
utilisation de la fonction tri et réception de la distance tourelle
Filtrage du trou effectifDepart si feu vert
Passage de la piste verte et bleue
Passage du circuit vert fait mais très lentement
asservissement de la tourelle mis en tache
Asservissement des roues effectif
asservissement tourelle, distance_telemetre fini
Fonction asservissement télémètre en place
debut seance 2
lcd_tourelle
commit de fin
asserv + circuit R et B ok
Amélioration contrôle voiture en modifiant les valeurs de gain le tour de la piste verte se fait en moins de 20secondes mais les virages sont pas propres
fin seance 2mise en place de la selection du terrain
commit fin séance, ajustement vitesse à faire
Commit fin de séance création des tâches correspondant à chaque asservissementà revoir: problème de la ligne de départ
fin de séance, encore sur la piste verte (pb d'asservissement)
Pistes verte et bleue ok.Pour la piste rouge reste à détecter le passage du capteur avant le saut.
Mise en place de la commande de vitesse et réglage de gain le tour de la piste verte et fait en moins d'une minute
Implantation de la mesure de distance par le telemetre + asservissement de l'orientation des roues le tout des tâches
Acquisition distance donnée par télémetre : OK
Recuperation distance mesuree par le télemetre pour l'asservissement
filtre passe bas fonctionnel pour terrain bleu
Ajout depart au feux vertLecture potentiometre pour position tourelle et vitesse maxLecture clavieramelioration asservissement vitesse et roues
tour de piste vert ok (58.18sec)asservissement ok des roues mais limites
asservissement direction roues, piste verte OK mais lent
Implantation de la tâche avance() qui fait avancer la voiture (fonctionnelle)
L'asservissement de la tourelle est dans une tâche et est fonctionnel
l'asservissement à l'air de marcher jusqu'à la ligne de départ, voir avec le problème du feux vert
Asservissement position tourelle : OK
mesure de la distance ok, maintenant création de l'asservisement des roues
asservisement tourelle commandable, maintenant il faut messurer la distances
asserv
Acquisition position validée Premiers essais d'asservissement : non valide encore