Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

seance3

commit fin

J'ai essaye de prendre la piste rouge, mais apres sauter le pont, la voiture secoue.

Le tour de la piste bleue est effectué en moins de 25 secondes.
Faire ralentir la voiture dans les virages : commencé.

Asservissement piste bleue presque achevée
Trouver comment passer devant les trous

piste bleue ok

Validation terrain_rouge

commit fin de séance 3
fonctionnalité LED_V ajoutée

piste verte ok

couleur du capteur et sont numéro sont assigner dans une variable grace a un switch.

Mise en place de la condition pour passer les trous barrière piste bleue + correction position de la voiture sur la route

Divers asservissement ok
Début de réflexion sur le problème du saut

passage piste rouge ok;
numéro de piste obtenu;
valeur des capteur aux sol connu.

Modification des paramètres pour diminuer le nb de messages entre PC <=> µC et diminuer temps de circuit (22s environ)

Validation terrain_vert
Validation terrain_bleu
Arret avec Bp_D

Asservissement Roue + Passage piste verte : Success !

Piste verte passée

Fonctionnement validé sur piste verte & bleue à vitesse moyenne

ajout de la tâche permettant de gérer le départ de la course et de fonction permettant de savoir si la voiture est stable

fin de séance 3

Passage de la piste rouge

commit fin de séance

Le passage des troues ne fonctionne pas.

Programme fin de séance lecture de piste non fonctionnelle

asserv_direction fonctionnel, lecture des capteur à revoir

erreur suite à l'implementation de la tache capteur

Asservissement position,détections de trous, capteur terminé. Manque Atterrissage piste rouge

passage piste bleu

dernier commit piste verte et bleu ok capteur de couleur à revoir

programme passant piste rouge

fin de séance 2 : capteurs à poser pour la prochaine fois pour réaliser le saut rouge

Saut de la rouge passé

piste bleue et verte réussie (mais pas optimiser au meilleur)

Asservissement tourelle et roue implémentés en tâche
-la voiture parcoure le circuit vert

Changement de toutes les fonctions en tâche

Ajout d'une mise à jour des données pour ne faire que l'asservissement dans les fonctions d'asservissement

Ajout du depart progressif
Asservissement des roues passée en tache

circuit vert réussi avec une vitesse de 10km/h

programme passant la piste verte et bleue

Grosse ERREUR !

Grosse ERREUR !

Mise au propre du code avec suppression des elements superflux

debut seance 3

piste vert

ajout d'un système désactivant l'asservissement au passage de la rampe, ajout d'un système de changement de consigne (pour passer le baril de la piste noire)

implantation de la fonction calcul_vitesse

implantation d'un fonction qui optimise la régulation de la vitesse

fonctionne à corriger trop de messages

Fin piste verte

Le programme affecte des vitesses et active la détection de capteur en fonction de la piste

Ajout d'une tache pour démarrer au feu vert
Passage de la piste verte, bleue et rouge ok

ajout switch pour parametre en fonction de la piste

Fin de la séance 3
passage de la piste Bleu et Verte
Mauvaise réception su le saut de la piste rouge
Corrigé l'asservissement des roue (l'oscillation) et utilisé le marqeur pour passer correctement le saut.

commit fin de séance

Voiture saute la rampe mais n'arrive plus à gérer les trous après le saut

piste rouge réussi avec succès (1/10)

saut piste rouge passé

Ajout d'une tache détectant la piste et réglant les différentes consignes en fonction de la piste avant le départ.
Modification des asservissements pour passer la piste rouge.

Ajout zone pour saut
piste rouge ok

Ajout d'une tache qui prélève la couleur des capteurs présent sur la carte

Ajout d'une tache qui détecte la présence d'un trou dans les barrières
La consigne des roue réagit en conséquence.
--> Piste bleu réussite

implémentation des tâches lecture capteur et lecture piste plus test validés

Voiture fait piste bleu en 24"

fin de séance 2 la voiture arrive à faire la piste verte

Programme fin de seance fonction tourelle fonctionelle fonction position non fonctionnelle

piste verte passé en 18.41 mais à la limite de la stabilité (consigne trop violente)

asserv tourelle a revoir

circuit 1 fini

Passage de la piste verte mais lentement

position, distance, télémètre implantées. Manque asservissement position

fin séance2
asservissement tourelle fini,
fonction calcul distance_telemetre quasi finie

piste verte passer avec une vitesse faible

distance recupere grace a la fonction de tri

1. complete Tourelle
2. mesure distance par le telemetre et affiche la distance dans lcd
3. faire bouger la voiture(vitesse = 10)
4. pas fini le direct de voiture (cherche la consigne)

la tache asservissement fonctionnel avec l'activation de la tache de tri

utilisation de la fonction tri et réception de la distance tourelle

Filtrage du trou effectif
Depart si feu vert

Passage de la piste verte et bleue

Passage du circuit vert fait mais très lentement

asservissement de la tourelle mis en tache

Asservissement des roues effectif

asservissement tourelle, distance_telemetre fini

Fonction asservissement télémètre en place

debut seance 2

lcd_tourelle

commit de fin

asserv + circuit R et B ok

Amélioration contrôle voiture en modifiant les valeurs de gain le tour de la piste verte se fait en moins de 20secondes mais les virages sont pas propres

fin seance 2
mise en place de la selection du terrain

commit fin séance, ajustement vitesse à faire

Commit fin de séance
création des tâches correspondant à chaque asservissement
à revoir: problème de la ligne de départ

fin de séance, encore sur la piste verte (pb d'asservissement)