Ajout de la tache vitesse qui se déclenche quelque seconde après le démarrage(essaie pour vitesse nulle)
Mise en place de la gestion de la queue de message avec la fonction periph_rx()
circuit vert ok3 taches : tourelle,roue et vitesse
asservissement des roues réussi et traitement de la distance du télémètre faitTour de piste réussi
18'48 Record à battre
Correcteur P ajouté dans un handler cyclique pour l'angle des roues
Ajout de la tache de direction des roues géré sans correcteur
tourelle asservie en position avec l'utilisation de ID_periph_RX
Implantation du correcteur PID et boucle de régulation à 4hz
Régulation mise dans une tâche
implementation dly_task dans asserv0
régulation dans le main OK
Ajout du cyclic handler pour l'asservissement de la la tourelle.Ajour d'un delay pour réguler l'asservissement de la tourelle.
création branche bacher
Tourelle tourne.
mesure l'angle et faire bouger l'automobile
Ajout du programme d'asservissement de la voiture
Asservissement de la tourelle fonctionnel
Fin de séancedebut de la fonction tri pour les messages T et U.Commencement de la fonction distance mur
dernière modification
utilisé la tâche "asserv0"
Mise en place de la boucle de régulation pour une consigne donné
à faire: mise sous la forme de tache.
Ajout du potentiometre pour régler valeur de l'angle de la tourelle
asservissement angulaire task+cycl ok
Fin de séance 1, il faut réaliser un tri des donées dans le CanRx
Changement de la fonction en tache
Asserv0 est définit comme une tache
Création d'une fonction qui bloque la tourelle à 45degres
Rotation de la tourelle et acquisition de alpha mise en place.Asservissement ok
rotation tourelle ok et acquisition alphaasservissement initial ok
Première mission réalisé avec succès. La tourelle est bloqué a un angle de 45° et attends le top pour calculer la distance entre la voiture et le bord de la piste.
réglage de la vitesse de la tourelle
asservissement en vitesse réalisé et fonctionnel
Asserv 0 bloque la tourelle à 45 degré
Mise en place de la rotation du télémètre.
Fonction Asserv0 ajoutée. Commande la vitesse de la tourelle et lit la valeur de l'angle dans alpha.
creation branch lepogam
création branch font axel
Mise en place 2/2
Erreur
Erreur.
création branche vilain_sebastien
création branch schiano
création branche diagne
Mis en place
creation branche maincent
création branche Toribio
Création branche de porte.
ma branche.
Création branche DAOUD
Mise en place.