Index: branch/nan_cao/Emb_App.tws
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--- branch/nan_cao/Emb_App.tws	(revision 287)
+++ branch/nan_cao/Emb_App.tws	(revision 288)
@@ -9,11 +9,9 @@
 [OPEN_WORKSPACE_FILES]
 "E:\nan_cao\Emb_App\conf_noyau.cfg" 
 "E:\nan_cao\Emb_App\programme_principal_etud.c" 
-"E:\nan_cao\programme_principal_etud (1).c" 
 [WORKSPACE_FILE_STATES]
 "E:\nan_cao\Emb_App\conf_noyau.cfg" 26 26 1345 381 0 1 
 "E:\nan_cao\Emb_App\programme_principal_etud.c" -8 -31 1543 602 1 0 
-"E:\nan_cao\programme_principal_etud (1).c" 78 78 1345 381 0 2 
 [LOADED_PROJECTS]
 "EmbM32C87App" 
 [END]
Index: branch/nan_cao/Emb_App/programme_principal_etud.c
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--- branch/nan_cao/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 287)
+++ branch/nan_cao/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 288)
@@ -98,24 +98,24 @@
 
 
 // Peripheriques disponibles:
-//'V'/86/0x56 : Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
-//'D'/68/0x44 : Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
-//'T'/84/0x54 : Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
-//'R'/82/0x52 : Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
-//'U'/85/0x55 : Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
-//'N'/78/0x4E : Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
-//'E'/69/0x45 : Lecture des evenements,
-//'H'/72/0x48 : Donne le temps de course actuel
-//'S'/83/0x53 : Temps du tour precedent
-//'M'/77/0x7D : Mode de course :
-//  Bit 15 : Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
-//  Bits 14-8 : 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
-//  Bits 7-0 : numero de la piste
-//'C'/67/0x43 : Informations sur le dernier capteur touche :
-//  8 bits de poids faible : numero du capteur
-//  8 bits de poids fort : couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
+//'V'/86/0x56? Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
+//'D'/68/0x44? Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
+//'T'/84/0x54? Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
+//'R'/82/0x52? Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
+//'U'/85/0x55? Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
+//'N'/78/0x4E? Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
+//'E'/69/0x45? Lecture des evenements,
+//'H'/72/0x48? Donne le temps de course actuel
+//'S'/83/0x53? Temps du tour precedent
+//'M'/77/0x7D? Mode de course :
+//  Bit 15? Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
+//  Bits 14-8? 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
+//  Bits 7-0? numero de la piste
+//'C'/67/0x43? Informations sur le dernier capteur touche :
+//  8 bits de poids faible? numero du capteur
+//  8 bits de poids fort? couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
 //'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de dévérouillage.
-//'j'/106/06A : Récupération du résultat de dernier code envoyé. 0x77 si aucun code n'a été soumis. <0 si la réponse n'est pas
+//'j'/106/06A : Récupération du résultat de dernier code envoy? 0x77 si aucun code n'a ét?soumis. <0 si la réponse n'est pas
 //				disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien placées et b -> couleurs présentes mais mal placées.
 //'I'/73/Ox49 : Définition du nom du véhicule. Doit débuter par le caractère '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
 //				correspondant au nom du véhicule si le nom se termine par '*'
@@ -124,11 +124,9 @@
 short alpha; 
 short distance;
 short vitesse, longueur;
-int g=1; //gain angle de roue
-int g2=1; //gain vitesse de tourelle
+int g=1;					//gain angle de roue
+int g2=1;					//gain vitesse de tourelle
 
-
-
 void vit(){	
 	CanFrame comm;
 		while(1)
@@ -135,32 +133,35 @@
 		{
 			comm.data.id='V'; 
 			comm.data.rtr=0;
-	 		comm.data.val=15; 
-			snd_dtq(CanTx,comm.msg);
-			dly_tsk(100);
+		//	if(distance < 100)
+	 		comm.data.val=15;
+		//	else comm.data.val = 5;
+			snd_dtq(CanTx,comm.msg);   
+			dly_tsk(500);
 		}	
-		
+				
 }
-void angel_roue(){	
+
+void ang_tourelle(){	
 	
 		CanFrame req,reponse,comm;
 		UINT flag;	
 		while(1)
 		{	
-			req.data.id='U'; //lecture distance de la tourelle
+			req.data.id='R';						//lecture angle de la tourelle
 			req.data.rtr=1; 
-			snd_dtq(CanRx, req.msg);
-			//Attente de la reponse
-			//rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
-			periph[ADDR('U')].ev=0x01;
+		//	snd_dtq(CanRx, req.msg);
+													//Attente de la reponse
+													//rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
+			periph[ADDR('R')].ev=0x01;
 			snd_dtq(CanTx,req.msg);
 			wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW,&flag);
-			distance=periph[ADDR('U')].val;
-			
-			//angle de roue
-			comm.data.id='D'; 
+
+			alpha=periph[ADDR('R')].val;			// contient la valeur de retour du simulateur.
+													
+			comm.data.id='T';						//Vitesse de la tourelle
 			comm.data.rtr=0;
-	 		comm.data.val=-g(450-distance); 
+	 		comm.data.val=g2*(450-alpha);
 			snd_dtq(CanTx,comm.msg);
 			dly_tsk(100);
 		}	
@@ -167,38 +168,32 @@
 		
 }
 
-
-void ang_tourelle(){	
+void ang_roue(){	
 	
 		CanFrame req,reponse,comm;
 		UINT flag;	
 		while(1)
 		{	
-			req.data.id='R'; //lecture angle de la tourelle
+			req.data.id='U';						 //distance mesueree par la tourelle
 			req.data.rtr=1; 
-			snd_dtq(CanRx, req.msg);
-			//Attente de la reponse
-			//rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
-			periph[ADDR('R')].ev=0x02;
+		//	snd_dtq(CanRx, req.msg);
+													//Attente de la reponse
+													//rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
+			periph[ADDR('U')].ev=0x02;
 			snd_dtq(CanTx,req.msg);
 			wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW,&flag);
-			alpha=periph[ADDR('R')].val;
-			
-			//Vitesse de la tourelle
-			comm.data.id='T'; 
+
+			distance=periph[ADDR('U')].val;			// contient la valeur de retour du simulateur.
+													
+			comm.data.id='D';						//angle de roue
 			comm.data.rtr=0;
-	 		comm.data.val=g2(450-alpha);
+	 		comm.data.val=-g*(450-distance); 
 			snd_dtq(CanTx,comm.msg);
-			dly_tsk(100);
+			dly_tsk(200);
 		}	
-		
+			
 }
 
-
-
-
-
-
 void main()
 {
 	CanFrame comm;
@@ -214,7 +209,7 @@
     clavier_init(1);
 	capture_init();
 			
-	sta_tsk(ID_angle_roue);
+	sta_tsk(ID_ang_roue);
 	sta_tsk(ID_ang_tourelle);
 	sta_tsk(ID_vitesse);
 	sta_cyc(ID_acqui);
Index: branch/nan_cao/Emb_App/conf_noyau.cfg
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--- branch/nan_cao/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 287)
+++ branch/nan_cao/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 288)
@@ -44,8 +44,8 @@
 	exinf	= 0x0;
 };
 task[]{
-	entry_address	= angle_roue();
-	name	= ID_angle_roue;
+	entry_address	= ang_roue();
+	name	= ID_ang_roue;
 	stack_size	= 512;
 	stack_section	= stack;
 	priority	= 1;
