Index: branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c
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--- branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 428)
+++ branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 429)
@@ -136,8 +136,8 @@
 unsigned int ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0;
 int vit=0, i=1, Distance;		
 int Angle_R=0;																//Angle des roues
-unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=35,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12;
-unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=26, Vitesse_rouge_virage=20, Vitesse_rouge_saut=45;					
+unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=37,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12;
+unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=28, Vitesse_rouge_virage=20, Vitesse_rouge_saut=45;					
 //Variable de la fonction Capteur
 unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur;
 //Variable de la fonction Distance_bord
@@ -235,19 +235,19 @@
 			break;
 			case 2:
 				if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){
-					Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues+Kdr*Somme_ErreurRoues);}				//correction de l'angle par handler cyclique des roues
+					Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}				//correction de l'angle par handler cyclique des roues
 			break;
 			case 3:
 				if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0 && num_capteur != 0x66F0){
-					Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues+Kdr*Somme_ErreurRoues);}				//correction de l'angle par handler cyclique des roues					
+					Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}				//correction de l'angle par handler cyclique des roues					
 			break;
 			case 4:
 				if(Distance != distance_bord_noir && Bord_defaut == 0){
-					Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues+Kdr*Somme_ErreurRoues);}				//correction de l'angle par handler cyclique des roues
+					Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}				//correction de l'angle par handler cyclique des roues
 			break;
 			default : 
 				if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){
-				Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues+Kdr*Somme_ErreurRoues);}
+				Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}
 	}
 }
 
@@ -314,24 +314,7 @@
 					comm.data.val=Vitesse_rouge_virage;	
 					snd_dtq (CanTx,comm.msg);
 					}
-				}
-			/*	if(couleur==0x1c80 || couleur==0x18c8 ) ; // avant saut: bloc rouge grand valeur 2 et pré-barille: petit bloc cyan 32 , bloc les roues
-				else if(couleur==0x18d0 || couleur==0x18c1){ // barille: petit bloc cyan 64 et piste caillou: petit bloc cyan 6
-					distance_ref=350;
-					if(distance!=distance_ref){
-						valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);}
-					}
-				else if(couleur==0x18e0){
-					distance_ref=570;
-					if(distance!=distance_ref){
-					valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);}
-				}
-				else {
-					distance_ref=distance_ref_init;
-					if(distance!=distance_ref){
-						valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);}
-				}			
-			}*/
+				}	
 			break;
 			case 4 : 
 				if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
@@ -435,14 +418,7 @@
 				else{
 				Bord_defaut=0;
 				}
-		}
-		
-		if(Bord_defaut == 1){
-			LED_J=1;
-			dly_tsk(1000);
-			LED_J=0;
-		}
-		
+		}		
 		dly_tsk(10);	
 	}
 }
@@ -521,6 +497,7 @@
 	}
 }
 
+//Arret d'urgence si appuie sur la bouton gauche, ce qui allume la led Rouge.
 void Bp_hc(){
 	
 	if(Bp_G == 1){ Arret_urgence = 1; LED_R = 1;}
@@ -528,6 +505,15 @@
 	
 }
 
+void Led_Jaune(){
+		
+	if(Bord_defaut == 1){
+		LED_J=1;
+		dly_tsk(1000);
+		LED_J=0;
+	}
+}
+
 // +-----------------------------------------------------+
 // |     Gestion des informations de la piste		   	 |
 // +-----------------------------------------------------+
@@ -605,9 +591,9 @@
 	
 	sta_tsk(ID_Commande_clavier);
 	sta_cyc(ID_Bp_hc);
+	sta_tsk(ID_Led_Jaune);
 	sta_tsk(ID_Commande_LCD);
 	
-	
 	sta_tsk(ID_Circuit);
 	
 	sta_tsk(ID_Evenement);
Index: branch/porte/Emb_App/conf_noyau.cfg
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--- branch/porte/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 428)
+++ branch/porte/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 429)
@@ -48,7 +48,7 @@
 	name	= ID_periph_tx;
 	stack_size	= 256;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 3;
+	priority	= 2;
 	initial_start	= ON;
 	exinf	= 0x0;
 };
@@ -57,7 +57,7 @@
 	name	= ID_periph_rx;
 	stack_size	= 256;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 2;
+	priority	= 1;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
@@ -66,7 +66,7 @@
 	name	= ID_Asserv_T;
 	stack_size	= 256;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 5;
+	priority	= 4;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
@@ -76,7 +76,7 @@
 	name	= ID_Asserv_R;
 	stack_size	= 256;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 4;
+	priority	= 3;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
@@ -86,7 +86,7 @@
 	name	= ID_Asserv_V;
 	stack_size	= 256;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 6;
+	priority	= 5;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
@@ -116,7 +116,7 @@
 	name	= ID_Commande_clavier;
 	stack_size	= 256;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 6;
+	priority	= 7;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
@@ -150,6 +150,15 @@
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
+task[]{
+	entry_address	= Led_Jaune();
+	name	= ID_Led_Jaune;
+	stack_size	= 256;
+	stack_section	= stack;
+	priority	= 6;
+	initial_start	= OFF;
+	exinf	= 0x0;
+};
 
 flag[]{
 	name	= ev_bus_fin_tr;
