Index: branch/font/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
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--- branch/font/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 441)
+++ branch/font/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 442)
@@ -25,4 +25,4 @@
 [Target]
 M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
 [USER_DATA]
-RESET=ff0056
+RESET=ff0052
Index: branch/font/Emb_App/programme_principal_etud.c
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--- branch/font/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 441)
+++ branch/font/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 442)
@@ -131,27 +131,25 @@
 #define vitesse_cote_piste 12	//vitesse pour longer la piste (piste noire)
 #define vitesse_saut_noir 43	//vitesse pour passer le saut (piste noire)
 #define vitesse_recep_noir 15	//vitesse pour passer le saut (piste noire)
-#define vitesse_terre 15	//vitesse pour passer le chemin en terre (piste noire)
+#define vitesse_terre 15		//vitesse pour passer le chemin en terre (piste noire)
 #define angle_tourelle 450		//angle de la tourelle par défaut
 
 int distance_bord = 700;		//distance du bord souhaitée
 int alpha;						//angle de la tourelle
-int distance;					//distance du bord mesurée
-int vitesse;
-int distance1;
-int angle_roue = 0;						
-int kroue = 1;						//coefficient asservissement tourelle
-int ktour = 1;						//coefficient asservissement roues
-int num_piste;						//valeur du périphérique 'M'
-int num_piste1;						//numéro de la piste
-int capteur;						//valeur du dernier capteur franchi
-char saut = 0;						//Indique quand est le saut piste rouge
+int vitesse;					//consigne de vitesse
+int distance;					//distance du bord précèdente
+int distance1;					//distance mesurée
+int angle_roue = 0;				//angle des roues		
+int kroue = 1;					//coefficient asservissement tourelle
+int ktour = 1;					//coefficient asservissement roues
+int num_piste;					//valeur du périphérique 'M'
+int num_piste1;					//numéro de la piste
+int capteur;					//valeur du dernier capteur franchi
+char saut = 0;					//Indique quand est le saut piste rouge
 int feu;
-int feuv;							//détecte la présence du feu vert
-int montee_bleu = 0;				//indique quand est la montée piste bleu
-int go = 0;							//variable pour départ de la voiture
-int valide = 0;
-int cpt = 0;
+int feuv;						//détecte la présence du feu vert
+int montee_bleu = 0;			//indique quand est la montée piste bleu
+int go = 0;						//variable pour départ de la voiture
 	
 //Lis la valeur meusrée par le télémètre
 void lecture_telemetre(){
@@ -166,9 +164,12 @@
 		snd_dtq(CanTx, requete.msg); 
 		wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);	//Attente de lecture
 		distance1 = periph[ADDR('U')].val;
-		if(distance1 > 1500 || distance1 < -1500){}		//gestions des trous dans les barrières de la piste
+		if(distance1 > 1500 || distance1 < -1500){
+			LED_J = 1;
+			}		//gestions des trous dans les barrières de la piste
 		else {
 			distance = distance1;
+			LED_J = 0;
 		}
 		dly_tsk(8);
 	}
@@ -333,8 +334,10 @@
 	}
 }
 
-void nbr_tours(){
-	dly_tsk(1000);
+//affiche la couleur de la piste
+void affichage_piste(){
+	
+	dly_tsk(500);
 	switch(num_piste1){
 		case 0x0001 :
 		lcd_str("Piste verte");
@@ -349,10 +352,6 @@
 		lcd_str("Piste_noire");
 		break;
 	}
-	
-	/*if(num_piste1 == 4){
-		lcd_str("piste_noire");
-	}*/
 }
 
 //Fonction de demarrage de la voiture
@@ -361,7 +360,6 @@
 	UINT flag;
 
 	//Attente avant départ
-	dly_tsk(4000);
 	while(1){
 	
 		
@@ -442,7 +440,7 @@
 	sta_tsk(ID_asservissement_roue);
 	sta_tsk(ID_gestion_saut);
 	sta_tsk(ID_gestion_distance_bordure);
-    sta_tsk(ID_nbr_tours);
+    sta_tsk(ID_affichage_piste);
 	
 	while(1)
     {
Index: branch/font/Emb_App/conf_noyau.cfg
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--- branch/font/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 441)
+++ branch/font/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 442)
@@ -164,8 +164,8 @@
 };
 
 task[]{
-	entry_address	= nbr_tours();
-	name	= ID_nbr_tours;
+	entry_address	= affichage_piste();
+	name	= ID_affichage_piste;
 	stack_size	= 512;
 	stack_section	= stack;
 	priority	= 4;
