Index: branch/decroux/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
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--- branch/decroux/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 454)
+++ branch/decroux/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 455)
@@ -25,4 +25,4 @@
 [Target]
 M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
 [USER_DATA]
-RESET=ff001c
+RESET=ff001a
Index: branch/decroux/Emb_App/programme_principal_etud.c
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--- branch/decroux/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 454)
+++ branch/decroux/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 455)
@@ -128,6 +128,7 @@
 unsigned int Mode;
 
 
+
 // Tache qui met la tourelle a 45degres
 void asservissement_tourelle()
 {
@@ -144,7 +145,8 @@
 		commTourel.data.id='T'; //Commade en vitesse de la tourelle poant le télémetre
 		commTourel.data.rtr=0; 
    		commTourel.data.val=kt*(450-alpha); //Corecteur propotionel
-		snd_dtq (CanTx,commTourel.msg);	
+		snd_dtq (CanTx,commTourel.msg);
+			
 		dly_tsk(10);
 	}
 }
@@ -162,15 +164,21 @@
     	snd_dtq (CanTx,requeteDis.msg); // Interrogation du peripherique
 		dis=periph[ADDR('U')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
 		periph[ADDR('U')].maj; // Incremente a chaque reception
+
 		//Assevicement 
 		if(Mode==0x8304 || Mode==0x0304)//On est sur la piste noir
 		{
-			
-			if(dis>5000 || dis<400 ||capt==0x6208) //Pour passer les trous et les tonneau 
+			if(capt==0x7608)// Aprés le saut 
 			{
-				LED_R=1;
 				commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
 				commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'écriture
+				commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
+				snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
+			}
+			else if(dis>5000 || dis<400 || capt==0x7210) //Pour passer les trous et les tonneau 
+			{
+				commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
+				commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'écriture
 				commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
 				snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
 			}
@@ -181,6 +189,24 @@
 				commRoues.data.val=kr*(dis-1010); // Correction de la disance
 				snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);	
 			}
+			else if(capt==0x6208)//Passage de la bosse
+			{
+				
+				if(dis>740 || dis<670)
+				{
+					commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
+					commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'écriture
+					commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
+					snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
+				}
+				else
+				{
+					commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
+					commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'écriture
+					commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
+					snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
+				}	
+			}
 			else
 			{
 				commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
@@ -191,7 +217,7 @@
 		}
 		else 
 		{	
-			if(dis>1000 ) //Pour passer les trous et les tonneau 
+			if(dis>1000 ) //Pour passer les trous 
 			{
 				commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
 				commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'écriture
@@ -215,17 +241,24 @@
 void vitesse4(unsigned int valcapt)
 {
 		CanFrame commVit;
-	 if(capt==0x6308 || capt==0x4a01||capt==0x6208) // Rallentissement prés du tonneau
+	 	if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608 ||capt==0x7620) // Rallentissement prés du tonneau, pour la bosse et aprés le saut
 		{
 			commVit.data.id='V';
 			commVit.data.rtr=0;
 			commVit.data.val=15;
 			snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
+		}
+		else if(valcapt==0x7210)
+		{
+			commVit.data.id='V';
+			commVit.data.rtr=0;
+			commVit.data.val=42; 
+			snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
 		}	
 		else 
 		{	commVit.data.id='V';
 			commVit.data.rtr=0;
-			commVit.data.val=25; //Reprise de vitesse une fois la voiure stabilisé piste rouge
+			commVit.data.val=25; //Reprise de vitesse une fois la voiture stabilisé piste rouge
 			snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
 		}		
 }
@@ -299,7 +332,7 @@
 	ports_mcu();
     lcd_init();
 	periph_init();
-	periph_nom("#AutoTest*");
+	periph_nom("Aurelie*");
 
     can_init();
     clavier_init(1);
