Index: branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
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--- branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 477)
+++ branch/sotty/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 478)
@@ -25,4 +25,4 @@
 [Target]
 M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
 [USER_DATA]
-RESET=ff0208
+RESET=ff0218
Index: branch/sotty/Emb_App/programme_principal_etud.c
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--- branch/sotty/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 477)
+++ branch/sotty/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 478)
@@ -259,22 +259,22 @@
 		couleur = capteur & 0xFF00;
 		switch(couleur){
 			case 0x4200 :
-				sprintf(tmp,"%s  C:Cyan T:%d  Char:%.0f",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
+				sprintf(tmp,"%s  C:Cyan Tr:%d  Char:%.0f%%",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
 				break;
 			case 0x6300 :
-				sprintf(tmp,"%s  C:Cyan T:%d  Char:%.0f",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
+				sprintf(tmp,"%s  C:Cyan Tr:%d  Char:%.0f%%",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
 				break;
 			case 0x4300 :
-				sprintf(tmp,"%s  C:Bleu T:%d  Char:%.0f",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
+				sprintf(tmp,"%s  C:Bleu Tr:%d  Char:%.0f%%",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
 				break;
 			case 0x5200 :
-				sprintf(tmp,"%s  C:RougeT:%d  Char:%.0f",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
+				sprintf(tmp,"%s  C:RougeTr:%d  Char:%.0f%%",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
 				break;
 			case 0x4A00 :
-				sprintf(tmp,"%s  C:Jaun T:%d  Char:%.0f",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
+				sprintf(tmp,"%s  C:JauneTr:%d  Char:%.0f%%",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
 				break;
 			case 0x5600 :
-				sprintf(tmp,"%s  C:Vert T:%d  Char:%.0f",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
+				sprintf(tmp,"%s  C:Vert Tr:%d  Char:%.0f%%",piste_c,nbre_tours,(float)charge_cpu);
 				break;
 			
 		}
@@ -321,9 +321,13 @@
 	                        if(k<vit_max_verte/2){vit_roue = k*2;k++;}
 	                        K_roue = 1;
 	                        pseudo_sem = 1;
-	                        if(nbre_tours == 20){
+	                        if(nbre_tours == 4){
+								ter_tsk(ID_main);
+								ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
+								ter_tsk(ID_asserv_roue);
 	                            send_commande('V',0);
 								send_commande('D',0);
+								dly_tsk(200);
 								ter_tsk(ID_periph_tx);
 								ter_tsk(ID_periph_rx);
 	                        }
@@ -431,10 +435,15 @@
 	                    case 0x5601	: // Feu
 	                        vit_roue = 45;
 	                        pseudo_sem = 1;
-	                        if(nbre_tours == 20){
-	                            vit_roue = 0;
-	                            rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
-	                            //mise en veille de toutes les taches
+	                        if(nbre_tours == 4){
+	                            ter_tsk(ID_main);
+								ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
+								ter_tsk(ID_asserv_roue);
+	                            send_commande('V',0);
+								send_commande('D',0);
+								dly_tsk(200);
+								ter_tsk(ID_periph_tx);
+								ter_tsk(ID_periph_rx);
 	                        }
 							break;
 
@@ -504,10 +513,15 @@
 
 		                    case 0x5601	: // Capteur debut de piste
 								vit_roue=40;
-		                        if(nbre_tours == 20){
-		                            vit_roue = 0;
-		                            rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
-		                            //mise en veille de toutes les taches
+		                        if(nbre_tours == 4){
+		                            ter_tsk(ID_main);
+									ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
+									ter_tsk(ID_asserv_roue);
+		                            send_commande('V',0);
+									send_commande('D',0);
+									dly_tsk(200);
+									ter_tsk(ID_periph_tx);
+									ter_tsk(ID_periph_rx);
 		                        }
 								break;
 						}
@@ -516,16 +530,21 @@
 		        case PISTE_NOIRE :
 					switch(capteur){
 						case 0x5601 :	//Feu
-							if(nbre_tours == 20){
-	                            vit_roue = 0;
-	                            rotation_roues_strat = 0; //blocage de langle des roues
-	                            //mise en veille de toutes les taches
+							if(nbre_tours == 4){
+	                           	ter_tsk(ID_main);
+								ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
+								ter_tsk(ID_asserv_roue);
+	                            send_commande('V',0);
+								send_commande('D',0);
+								dly_tsk(200);
+								ter_tsk(ID_periph_tx);
+								ter_tsk(ID_periph_rx);
 	                        }
 	                        else{
 	                            pseudo_sem = 1;
 	                            compar_mur = 680; //decalage a gauche
 	                            filtre_sup = 1500;
-	                            filtre_inf = 300;
+	                            filtre_inf = 400;
 	                        }
 							break;
 
