Index: branch/Antourou/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini
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--- branch/Antourou/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 525)
+++ branch/Antourou/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini	(revision 526)
@@ -25,4 +25,4 @@
 [Target]
 M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
 [USER_DATA]
-RESET=ff005c
+RESET=ff0038
Index: branch/Antourou/Emb_App/programme_principal_etud.c
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--- branch/Antourou/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 525)
+++ branch/Antourou/Emb_App/programme_principal_etud.c	(revision 526)
@@ -144,22 +144,23 @@
 	unsigned short distanceaumur();                 //acquisition distance des roues au mur en cm
 	void vitesse_vehicule(int vitesse);         	// réglage de la  vitesse du vehicule 
 	void roue_directrices(unsigned short angle);   	// commande des roues  (angle des  en 10e de degre)
+
+	unsigned short modecourse(); 	
 	char Capteur();
-	unsigned short modecourse() 
 	char feu_vert();
 	void foction_commandegen( );
 // variable utilisée:
 char feu = 0 ;// pour feu vert on a feu=1 et pour rouge et orange=0
-short num_piste ;
+char num_piste ;
 char capt ;
-unsigned short saut ;
-unsigned short tour ;
+char saut ;
+char tour ;
 int i;
  // MAIN:
 void main()
 {
         	ports_mcu();
-    		lcd_init();
+			    		lcd_init();
         	periph_init();
         	periph_nom("#mimi001");// changement du nom du véhicule
           
@@ -170,9 +171,9 @@
 			sta_cyc(ID_acqui);
         	sta_tsk(ID_periph_rx); 
         	sta_tsk(ID_asservissment_tour);
-       		dly_tsk(300);
+       		dly_tsk(200);
         	sta_tsk(ID_regulation_roue);
-        	dly_tsk(300);
+        	dly_tsk(200);
 			// boucle de dém lorsque le feu est vert
 			while ( feu != 1 )
         	{
@@ -179,13 +180,10 @@
                feu = feu_vert();
                 dly_tsk(25);
         	}        
-        	sta_tsk(ID_foction_commandegen);
-			vitesse_vehicule(45);
+        
+			sta_tsk(ID_fonction_commandegen);
+			vitesse_vehicule(39);
 			        
-    		while(1)
-    		{        
-   		 	}
-        
 
 }
 void acqui()
@@ -194,7 +192,7 @@
 }
 
 // fonction et asservissment
-//1: lire la  position de la tourelle
+// lire la  position de la tourelle
 unsigned short position_Tourelle() 
 {
         CanFrame requete;
@@ -207,7 +205,7 @@
         
         return  periph[ADDR('R')].val; 
 }
-//2:vitesse tourelle
+//vitesse tourelle
 void acquivitesse_Tour(int vit) 
 {
         CanFrame comm;
@@ -214,9 +212,10 @@
         comm.data.id = 'T';
         comm.data.rtr = 0;
         comm.data.val = vit;
-        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
+  
+      snd_dtq (CanTx,comm.msg);
 }
-//3: acquisition distance du telemetre en cm pour le calcul de la distance
+// acquisition distance du telemetre en cm pour le calcul de la distance
 unsigned short acqui_distance_Telem()
 {
         CanFrame requete;
@@ -229,7 +228,7 @@
         // distance=periph[ADDR('U')].val;
         return  periph[ADDR('U')].val; 
 }
-// 4:réglage de la  vitesse du vehicule 
+// réglage de la  vitesse du vehicule 
 void vitesse_vehicule(int vitesse)
 {
         CanFrame comm;
@@ -239,7 +238,7 @@
         snd_dtq (CanTx,comm.msg);
 }
 
-/*5: Fonction pour l'arrêt d'urgence de la voiture // déja mise dans la fonction de commande gén
+/* Fonction pour l'arrêt d'urgence de la voiture // déja mise dans la fonction de commande gén
 void arret_urgence(void)
 {		short stop;
         CanFrame comm;
@@ -256,7 +255,7 @@
         }
 }
 */
-//6:acquisition distance des roues au mur en cm
+//acquisition distance des roues au mur en cm
 unsigned short distanceaumur()
 {
         unsigned short longtelem, pos_tourelle, distanceaumur; 
@@ -266,7 +265,7 @@
         return distanceaumur; 
 }
 
-//7: commande des roues  (angle des  en 10e de degre)
+// commande des roues  (angle des  en 10e de degre)
 void roue_directrices(unsigned short angleroue)
 {
         CanFrame comm;
@@ -276,12 +275,12 @@
         snd_dtq (CanTx,comm.msg);
         
 }
-//8:asservissment avec Correcteur proportionnel afin de réguler la direction des roues directrices
+//asservissment avec Correcteur proportionnel afin de réguler la direction des roues directrices
 void regulation_roue() 
 {
        	unsigned short  dConsigne , distance, k;
         int angleroue;
-        k = 3;               	 //gain pour l'asservissment
+        k = 2.5;               	 //gain pour l'asservissment
         dConsigne = 500;		//position initiale(début)
         
         while(1)// condition pour le passage de la piste où se trouvent des trous dans les bords
@@ -302,7 +301,7 @@
         }
 }
 
-// 9: asservissment tourelle
+//  asservissment tourelle
 void asservissment_tour()
 {
         unsigned short posConsigne,posfinale;
@@ -318,16 +317,9 @@
               dly_tsk(100);
         }
 }
-//10:fonciton d'acquérir la couleur du feu pour l'utiliser pour le démarrage losque le feu est vert:
-char  feu_vert()
-{
-        if ( (modecourse() & 0x8000) == 0x8000)
-                return 1;
-        else 
-                return 0;
-}
+//fonciton d'acquérir la couleur du feu pour l'utiliser pour le démarrage losque le feu est vert:
 
-//11: FONCTION LECTURE CAPTEUR POUR AVOIR LES IFORMATIONS SUR NUM DU CAPTEUR ET SA COULEUR
+// FONCTION LECTURE CAPTEUR POUR AVOIR LES IFORMATIONS SUR NUM DU CAPTEUR ET SA COULEUR
 char Capteur()
 {
 		
@@ -346,7 +338,7 @@
 }
 
 
-//12:MODE DE COURSE
+//MODE DE COURSE
 unsigned short modecourse() 
 {
         CanFrame requete;
@@ -362,16 +354,27 @@
 		return  periph[ADDR('M')].val;
 		
 }
+char  feu_vert()
+{
+        if ( (modecourse() & 0x8000) == 0x8000)
+                return 1;
+        else 
+                return 0;
+}
 
+char nump()
+{
 
+	return modecourse() & 0x000F ;
+}
 
-// 13: fonction commande générale:
-void foction_commandegen( )
+//  fonction commande générale:
+void fonction_commandegen( )
 {
         int lecture = 0;
         int capt_lu = 0;
         
-        num_piste = modeCourse() & 0x000F;
+        num_piste = nump();
         switch(num_piste){
                         
                         case 0x01:
@@ -394,7 +397,7 @@
         {
                 if (Bp_G == 1)// //5: Fonction pour l'arrêt d'urgence de la voiture
                 {
-                        vitesseVoiture(0);
+                        vitesse_vehicule(0);
                         sus_tsk(ID_regulation_roue);
                         sus_tsk(ID_asservissment_tour);
                         LED_R = 1;
@@ -408,14 +411,14 @@
                 
                         
                 
-                if (tour > 3)// arret de la voiture au out de 3 tours
+                if (tour > 3)// arret de la voiture au bout de 3 tours
                 {
-                        vitesseVoiture(0);
+                        vitesse_vehicule(0);
                         sus_tsk(ID_regulation_roue);
-                        sus_tsk(ID_asservissement_tour);
-                        sus_tsk(ID_foction_commandegen);
+                        sus_tsk(ID_asservissment_tour);
+                        sus_tsk(ID_fonction_commandegen);
                 }
-                num_piste = modeCourse() & 0x000F;
+                num_piste = nump();
                // commande selon la piste  
                 switch(num_piste){
                         
@@ -438,7 +441,7 @@
                                 {
                                         vitesse_vehicule(30);
                                 }else{
-                                        vitesse_vehicule(60);
+                                        vitesse_vehicule(48);
                                 }
                                         
                                 capt_lu = capt; 
@@ -477,19 +480,21 @@
                                         lecture = 0;
                                         
                                 }
-                                capt_lu = capt; 
-                        
-                                if ( (capt == 0x5603) && saut == 0  )
+                                capt_lu = capt;
+
+                                if ( (capt == 0x5603)&& saut == 0  )
                                 {
-                                        vitesse_vehicule(46);
-                                        dly_tsk(1700);
-                                        sus_tsk(ID_regulation_roue);  //  l'asservissement esqst désactivé avant le saut
-                                        dly_tsk(1000);
+										vitesse_vehicule(46);
+                                        dly_tsk(1800);
+                                        
+										sus_tsk( ID_regulation_roue );  //  suspension de l'asservissment des roues avant le saut 
+										
+                                        dly_tsk(1200);
                                         vitesse_vehicule(5);             // vitesse aveclaquelle la  voit attérit 
                                         dly_tsk(300);
                                         vitesse_vehicule(15); 
-                                        dly_tsk(800);
-                                        rsm_tsk(ID_regulation_roue);
+                                        dly_tsk(700);
+                                        rsm_tsk( ID_regulation_roue );
                                         capt = 0;                     
                                         saut = 1;
                 
Index: branch/Antourou/Emb_App/conf_noyau.cfg
===================================================================
--- branch/Antourou/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 525)
+++ branch/Antourou/Emb_App/conf_noyau.cfg	(revision 526)
@@ -66,7 +66,7 @@
 	name	= ID_asservissment_tour;
 	stack_size	= 256;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 6;
+	priority	= 7;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
@@ -76,16 +76,16 @@
 	name	= ID_regulation_roue;
 	stack_size	= 1024;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 7;
+	priority	= 5;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
 task[]{
-	entry_address	= foction_commandegen();// assr'vissement de la direction des roues directices
-	name	= ID_foction_commandegen ;
+	entry_address	= fonction_commandegen();// assr'vissement de la direction des roues directices
+	name	= ID_fonction_commandegen ;
 	stack_size	= 1024;
 	stack_section	= stack;
-	priority	= 5;
+	priority	= 6;
 	initial_start	= OFF;
 	exinf	= 0x0;
 };
