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Révision 282

Ajouté par celasherme il y a presque 4 ans

Fonction Kalman a finir et revoir la fonction convlog du tp2

Voir les différences:

main.c
"$GPGSA,A,3,,03,,22,14,,01,,18,,,,3.9,3.4,1.9*39",
"$GPVTG,99.4,T,,M,0.4,N,0.7,K*57",
"$GPZDA,141914.00,01,02,2006,00,00*69",
0};
0};
int trame_cmp(char* trame,char* type)
typedef struct // definition de la structure
{
float latitude;
float longitude;
} Position;
typedef struct // permet de definir une zone
{
Position rpos;
float vitmax;
}Zone;
Zone zones[] = {{{44.208904, -1.297033},50}, {{47.478419, -0.563},70}, {{46.401488, 6.59049},50}, {{48.856614, 2.3522219},90}};
int nb_Zones = 4;
int trame_cmp(char* trame,char* type) // permet de verifier qu'on a la trame "GPGGA"
{
int i=0;
do
{
......
return 1;
}
int decode_int(char c)
int decode_int(char c) // permet de decoder en decimal
{
int carac;
unsigned int carac;
carac=c-48;
if(carac<0 || carac>9)
{
......
return carac;
}
//Fonction ? modifier !!!!!
void traitement(char * trame) // permet de reconaitre les trame GPGGA
{
static int cpt=0;
Position pos;
cpt++;
if (trame_cmp(trame,"GPGGA")==1)
{
printf ("%s\nLatitude: %f; Longitude: %f\n\n", trame, pos.latitude, pos.longitude);
}
}
// Fonction convertissant la chaine de carac en float
int decode_nombre(char * ch, int n)
{
......
return entier;
}
// Fonction pour convertir latitude en float
// Fonction pour convertir latitude en float !!!!! Ne fonctionne pas a revoir
float convlat (char * latitude)
{
float carac=0;
......
}
int decode_trame(char *trame , *p )
int decode_trame(char *trame , Position *p )
{
if (trame_cmp(trame,"GPGGA")); // si la bonne trame
if (trame_cmp(trame,"GPGGA")) // si la bonne trame
{
int pos_virgule=0;
int i=0;
int j=0;
int k=0;
char Lat[10];
char Long[12];
while (trame[i] != '\0')
{
if(pos_virgule==2 && i !=26)
{
Lat[k]=trame[i];
k++;
}
if(pos_virgule==4 && i !=39)
{
Long[j]=trame[i];
j++;
}
if(trame[i]==',')
{
pos_virgule +=1;
}
i++;
}
p->latitude=convlat(Lat);
p->longitude=convlog(Long);
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
//A refaire
/*float calcule_distance(Position p_1, Position p_2)
{
float rpt = 0.01745329251;
float distance;
float delta =p_1.longitude-p_2.longitude;
float dist = 6378.1*acos(sin(p_1.latitude*rpt)*sin(p_2.latitude*rpt)+ cos(p_1.latitude*rpt)*cos(p_2.latitude*rpt)*cos(delta*rpt));
return dist;
}
//Fonction ? modifier !!!!!
void traitement(char * trame) // permet de reconaitre les trame GPGGA
float calcule_vitesse(Position p_1, Position p_2)
{
static int cpt=0;
cpt++;
if (trame_cmp(trame,"GPGGA")==1)
float vitesse;
float dist = calcule_distance(p_1,p_2);
vitesse = dist*3600;
}*/
int distance_a_la_plus_proche_zone(Position p, Zone r[], int nb_zones, float *d)
{
if (nb_zones ==0)
{
printf ("> %s\n",trame);
}
return -1;
}
else
{
int i;
int curseur =0;
float distance_min = 10000;
float distance;
for (i=0;i<nb_zones; i++)
{
distance =calcule_distance(p, r[i].rpos);
if (distance <= distance_min)
{
distance_min = distance;
curseur = i;
}
}
*d = distance_min;
return curseur;
}
}
//Ajouter vos tests unitaires dans cette fonction.
......
if (5!=5){
printf ("Erreur Test unitaire basique.\n");
exit(-1);
}
}
//Tests unitaires de trame_cmp
if (trame_cmp("$GPGGA suite chaine","GPGGA")!=1){
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
exit(-1);
......
printf ("Erreur Test unitaire decode_int\n");
exit(-1);
}
//Tests unitaires de conversion
if (decode_nombre("12",2)!=12)
{
printf ("Erreur Test unitaire decode_nombre\n");
......
printf ("Erreur Test unitaire decode_nombre\n");
exit(-1);
}
//Test unitaires de decode_trame
Position test;
if (decode_trame("$GPGSV,3,3,10,22,39,053,50,28,15,320,*7E", &test) != 0){
printf("Erreur test unitaire decode_trame.\n");
exit(-1);
}
if (decode_trame("$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D", &test)!=1){
printf("Erreur test unitaire decode_trame.\n");
exit(-1);
}
if (decode_trame("$GPGGA,141925.00,4545.2410,N,00306.6046,E,1,05,3.4,501.4,M,,M,,*7D", &test)!=1){
printf("Erreur test unitaire decode_trame.\n");
exit(-1);
}
if (decode_trame("$GPRMC,141920.00,A,4545.6419,N,00306.6039,E,0.2,133.1,010206,,*38", &test) != 0){
printf("Erreur test unitaire decode_trame.\n");
exit(-1);
}
//Tests unitaires de distance a la plus proche zone
//Tests unitaires de conversion Latitude et Longitude
if (convlat("0045.0000")-(float) 0.75>0.0001)
{
printf("Erreur Test unitaire convlat\n");
exit(-1);
}
if (convlog("00306.6036")- (float)3.11006>0.0001)
{
printf("Erreur Test unitaire convlog.\n");
exit(-1);
}
if (convlog("00008.0015")-(float)0.133358>0.0001)
{
printf("Erreur Test unitaire convlog\n");
exit(-1);
}
}

Formats disponibles : Unified diff