Travaux Pratiques » Polytech Ge SP4abc 2021

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <strings.h>

#include "trame.h"

#include <math.h>

typedef struct // declaration du type position compos? de la latitude et la longitude

float latitude;

float longitude;

} position;

typedef struct // declaration du type zone compos? de la position et la vitesse maximale

{

position rpos;

float vitmax;

} zone;

#define Rayon 6378.1370

//Trames de tests ? modifier si n?cessaire.

char * trames[]= {"$GPGSV,3,2,10,15,03,077,,18,04,041,42,19,85,271,,20,08,214,*7C",

"$GPGSV,3,3,10,22,39,053,50,28,15,320,*7E",

"$GPRMC,141914.00,A,4545.6424,N,00306.6036,E,0.4,99.4,010206,,*0C",

"$GPGLL,4545.6424,N,00306.6036,E,141914.00,A*0E",

"$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",

"$GPGGA,141925.00,4545.2410,N,00306.6046,E,1,05,3.4,501.4,M,,M,,*7D"

"$GPGSA,A,3,,03,,22,14,,01,,18,,,,3.9,3.4,1.9*39",

"$GPVTG,99.4,T,,M,0.4,N,0.7,K*57",

"$GPZDA,141914.00,01,02,2006,00,00*69",

0};

zone zones[] = // declaration d'un tableau de zones

{

{{44.78887762, -3.012}, 50},

{{44.7891220, -3.013}, 70},

{{46.7501,3.1101},50}

};

position test_position;

position pos1;

position pos2;

int trame_cmp(char * trame, char * type) // declaration de la fonction de comparaison de deux chaines

{

/* if (!strncmp(trame+1,type,strlen(type)))

return 1;

return 0;

*/

int i;

for (i=0; i<strlen(type); i++) // parcours de la longueur du type

{

if (trame[i+1] != type[i]) // inegalit? entre les caracteres

return 0; // renvoie 0

}

return 1; // renvoie 1

int decode_int(char c) // declaration de la fonction qui renvoie le nombre associ? au caractere

{

c=c-'0';

return c;

}

int decode_nombre(char * ch, int n) // fonction qui recupere les n premiers chiffres d'une chaine

{

int i;

int somme=0;

for (i=0;i<n;i++)

{

somme=(somme*10) + decode_int(ch[i]);

}

return somme;

}

float conversion_longitude(char * lon) // fonction qui convertie une longitude en nombre flottant

{

float result_convers,val_deci;

int val_ent_dec,val_ent_minut;

result_convers=decode_nombre(lon,3);// recuperation de la partie entiere

val_ent_minut=decode_nombre(&lon[3],2);

val_ent_dec=decode_nombre(&lon[6],4);

val_deci=(val_ent_minut+(0.0001*val_ent_dec))/60; // recuperation de la valeur decimale en degr?

result_convers=result_convers+val_deci;

return result_convers;

}

float conversion_latitude(char * lat) // fonction qui convertie une longitude en nombre flottant

{

// 3723.2475 equivalent a 37 degr? 23.2475 / 60 degr?

float result_convers,val_deci;

int val_ent_dec,val_ent_minut;

char minute[7];

char min[4];

int i;

for (i=0;i<7; i++) minute[i]=lat[2+i];

for (i=0;i<4; i++) min[i]=lat[5+i];

result_convers=decode_nombre(lat,2);// recuperation de la partie entiere 37

val_ent_minut=decode_nombre(minute,2); // 23

val_ent_dec=decode_nombre(min,4); // 2475

val_deci=(val_ent_minut+(val_ent_dec*0.0001))*0.0166667; // recuperation de la valeur decimale en degr?

result_convers+=val_deci;

return result_convers;

}

int decode_trame(char* trame,position * pos) // fonction qui rends les trames "GPGGA" et qui renvoie 1 et affichage de la latitude et la longitude en floattant

{

int i;

char ch[10];

if (trame_cmp(trame,"GPGGA"))

{

for (i=0;i<10;i++) ch[i]=trame[29+i];

pos->latitude=conversion_latitude(trame+17);

pos->longitude=conversion_longitude(ch);

return 1;

}

return 0;

}

float conver_radian(float x) // fonction qui convertit un nombre flottant en flottaant

{

return (x*M_PI)/180;

}

float calcul_distance(position pos1,position pos2) // fonction qui calcule la distance entre deux positions

{

float result= (40000/360) * sqrt(((pos2.latitude - pos1.latitude)*(pos2.latitude - pos1.latitude))+((pos2.longitude - pos1.longitude)*(pos2.longitude - pos1.longitude))) ;

return result;

}

float calcul_vitesse(position pos1,position pos2) // fonction qui calcule la distance entre deux positions

{

float vitesse;

vitesse=3600*(calcul_distance(pos1,pos2)*Rayon);

return vitesse;

}

int distance_a_la_plus_proche_zone(position p,zone r[],int nb_zones,float *d) // fonction qui calcule la distance la plus proche

{

int index=0;

int i;

*d=fabs(calcul_distance(p,r[0].rpos)); // initialisation du minimum

float t;

if (nb_zones>0)

{

for (i=1;i<nb_zones;i++)

{

t=fabs(calcul_distance(p,r[i].rpos));

if (t<*d)

{

*d=t;

index=i;

}

}

return index;

}

return -1;

}

void test_distance_plus_proche(void) //

{

position p;

p.latitude =45.75;

p.longitude=3.110060;

int num_zone;

float d ;

num_zone=distance_a_la_plus_proche_zone(p,zones,sizeof(zones),&d);

if (num_zone!=2 & fabs(d-44.85)>0.5)

{

printf(("erreur test distance la plus proche "));

exit(-1);

}

}

float fonction_generique(char* ch) // fonction qui convertit la latitudes ou la longitude en flottant

{

float result_convers;

if(ch[4]=='.')

{

result_convers=conversion_latitude(ch);

}

else if(ch[5]=='.')

{

result_convers=conversion_longitude(ch);

}

return result_convers;

}

//Fonction ? modifier !!!!!

void traitement(char * trame)

{

/*

static int cpt=0;

cpt++;

if (trame_cmp(trame,"GPGGA"))

{printf ("> %s\n",trame);}

*/

position p;

position p_init;

p_init.latitude=45.750000;

p_init.longitude= 3.110060;

float distance;

float vitesse;

float seuil=1000;

int index;

if (decode_trame(trame,&p))

{

printf ("> %s\n",trame);

printf("la latitude est %f \n la longitude est %f \n ",p.latitude,p.longitude);

vitesse=calcul_vitesse(p_init,p);

index=distance_a_la_plus_proche_zone(p,zones,sizeof(zones),&distance);

if ((distance<seuil) && (vitesse>zones[index].vitmax))

{

printf(" alarme on \n");

printf(" zone numero %d \n ",index);

printf("la vitesse est %f\n ",vitesse);

printf("la distance est %f \n ",distance);

}

else

printf("Alarme off \n ");

p_init = p;

}

}

void test_decode_trame(void)

{

if (decode_trame("$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",&test_position)!=1)

{

printf("Erreur Test decode trame \n");

exit(-1);

}

}

void test_decode_int(void)

{

if (decode_int('0')!=0)

{

printf("Erreur test unitaire decode int\n");

exit(-1);

}

if (decode_int('1')!=1)

{

printf("Erreur test unitaire decode int\n");

exit(-1);

}

if (decode_int('2')!=2)

{

printf("Erreur test unitaire decode int\n");

exit(-1);

}

if (decode_int('3')!=3)

{

printf("Erreur test unitaire decode int\n");

exit(-1);

}

if (decode_int('4')!=4)

{

printf("Erreur test unitaire decode int\n");

exit(-1);

}

if (decode_int('5')!=5)

{

printf("Erreur test unitaire decode int\n");

exit(-1);

}

}

void test_decode_nombre(void)

{

if (decode_nombre("7541",1)!=7)

{

printf("Erreur test unitaire decode nombre\n");

exit(-1);

}

if (decode_nombre("7541",2)!=75)

{

printf("Erreur test unitaire decode nombre\n");

exit(-1);

}

if (decode_nombre("7541",3)!=754)

{

printf("Erreur test unitaire decode nombre\n");

exit(-1);

}

}

void test_fonction_generique(void)

{

if (fonction_generique("3223.2475") - 37.387459 > 0.0001 )

{

printf("Erreur test latitude !!! \n");

exit(-1);

}

if (fonction_generique("00306.6036")-3.110060 > 0.0001)

{

printf("Erreur test longitude !!! \n");

exit(-1);

}

}

void test_latitude(void)

{

if (conversion_latitude("3223.2475,N") - 37.387459 > 0.0001 )

{

printf("Erreur test latitude !!! \n");

exit(-1);

}

}

void test_longitude(void)

{

if (conversion_longitude("00306.6036,E")-3.110060 > 0.0001)

{

printf("Erreur test longitude !!! \n");

exit(-1);

}

}

//Ajouter vos tests unitaires dans cette fonction.

void tests_unitaires(void)

{

if (5!=5){

printf ("Erreur Test unitaire basique.\n");

exit(-1);

}

if (trame_cmp("$GPGGA suite chaine","GPGGA")!=1){

printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");

exit(-1);

}

if (trame_cmp("$GPRMC suite chaine","GPGGA")!=0){

printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");

exit(-1);

}

if (trame_cmp("$GPRMC... ", "GPRMC" )!=1){

printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");

exit(-1);

}

if (trame_cmp("$APRMC...", "GPGGA")!=0){

printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");

exit(-1);

}

}

// Ne pas modifier cette fonction

int main(int argc,char ** argv)

{

int trame_valide;

tests_unitaires();

test_decode_int();

test_decode_nombre();

test_latitude();

test_longitude();

test_fonction_generique();

test_decode_trame();

test_distance_plus_proche();

// Affichage des trames definies dans la table trames.

printf ("Trames de tests tableau trames:\n");

int i=0;

while (trames[i])

traitement(trames[i++]);

if (!trame_init())

exit(-1);

// Affichage des trames du fichier gps.log

char *trame;

printf ("Trames de tests du fichier gps.log\n");

while ((trame = trame_suivante()))

traitement(trame);

return 0;

}

#include "sfr32c87.h"

void init_keyboard(void);

void tpo_50ms(void) ;

unsigned char touche = 0;void main(void){

char t;

pu31=1;

pd10=0x00;

while (1){

if (( t & 0xf0)! = 0xf0 )){

p10=0;

}

if (( t & 0xf0)! = 0xf0 )){

t=p10 ;

p10=~0x0F;

}

if (( t & 0xf0)! = 0xf0 )){

p10=14;

t=p10;}

if (( t & 0xf0)! = 0xf0 )){

p10=0x0D;

t=p10;

}

if (( t & 0xf0)! = 0xf0 )){

p10=0x07;

t=p10;

}

}

}

void lcd_4b (char c)

{

pd1=0xff;

c=0b10000000;

if(c&0b10000000)

p1_7=1;

else

p1_7=0;

if(c&0b10000000)

p1_6=1;

else

p1_6=0;

if(c&0b10000000)

p1_5=1;

else

p1_5=0;

if(c&0b10000000)

p1_4=1;

else

p1_4=0;

if(c&0b10000000)

p1_2=1;

else

p1_2=0;

}

void main (void){

lcd_4b (0xF0);

lcd_4b (0xFA);

}

void lcd_8b (char c)

{

lcd_4b(c<<4);

}

lcd_com(c)

{

p1_0=0;

lcd_8b(c);

}

lcd_car(char c)

{

p1_0 = 0;

lcd_8b(c);

}