BabyFoot GE¶

Le but de ce TP est de programmer un système dans le but de gagner un match de foot.

Le système se compose d'un robot 2D parallèle, avec un effecteur cylindrique sous le dessous.
la structure mécanique du robot sera au dessus de la surface de jeu, l'effecteur sera
dans la zone de jeu et permettra de déplacer la balle.

Un match se compose de deux systèmes, de deux buts et d'une balle.
La position des effecteurs ainsi que la position de la balle seront observées par une webcam
située au dessus de la surface de jeu et communiquées via USB à chaque système par le superviseur.
Il est mécaniquement possible que les deux systèmes soient en collision. Cependant chaque
système aura interdiction de franchir une limite donnée fixe.

Le début de la partie commence par un tirage au sort pour déterminer quel joueur commence.
La balle est alors mise à disposition dans le camp de ce joueur.
A chaque but marqué, la balle est replacée dans le camp du joueur ayant encaissé le dernier but.

Le système qui encaisse 5 buts est déclaré perdant. (dans un maximum de 5min).

Les deux servomoteurs seront commandés par une isolation galvanique.
Le superviseur enverra les informations suivantes :
- position de la balle
- position de chaque effecteur
- score
- temps
- quelques ordres permettant de remettre la balle en jeu.

Ces informations seront affichées sur l'écran LCD.