Wiki Carte commande 8 servos moteurs sur PIC18f4550¶

Sommaire :

I. Fonctions principales de la carte
II. Schéma de la carte
III. Guide utilisateur code source

I. Fonctions principales de la carte :

Durant la sous-traitance 2014, nous avons été amené à réaliser une carte fonctionnelle permettant la commande de plusieurs servos moteurs (8 par carte). Ce projet s'inscrit dans la mise en place d nouveaux TP d'AURO avec MrLengagne. La carte doit pouvoir :
   -Contrôler 8 servos
   -Echanger par USB des informations et ordres de commande
   -Permettre un identification de la carte par "PIN" physiques
   -Permettre l'interface avec un vieux boitier matlab analogique
   -Permettre l'utilisation d'un module gyro/accel et d'un autre BT
  -Diverses fonctions ....

Nous avons donc découpé le travail par importance des tâches :

Réalisation de la carte sous proteus et mise en place de la liaison USB + PWMS des servos afin de permettre un fonctionnement "minimale" du dispositif. Nous avons par la suite ajouté des fonctions et l'étage analogique.

II. Schéma de la carte :

Le schéma est réalisé sous proteus ( isis+ares ). La carte est imprimée et soudée, L'ICSP et l'USB sont fonctionnels (oct 2014). Vous trouverez dans le dépôt la carte finale.

III. Guide utilisateur code source :

Notre but est d'expliquer comment paramétrer la carte en fonction de nos besoins.

TRAMES USB :

A:34FE //permet de modifier la valeur d'une PWM
A? //permet de lire la valeur d'une PWM
A#3435 //permet d'utiliser des fonctions particulières selon les PWMs

Les PWMs sont disponibles de la lettre A à H inclut ( 8 PWMs)

La lettre "I" permet l'identification de la carte avec : I? ("i" majuscule)
Les lettres "M,N,O,P" sont réservés pour les opérations sur les I/O de libre. ( M:0001 = met la sortie à 1 et M:0000 = met la sortie à zéro)