Introduction¶

Le but de ce projet est de recenser les commandes de base pour mettre en place le robot limo dans le cadre des activités d'enseignement à Polytech Clermont.

Ceci concerne les robots qui ont été vendu via generationrobot.

Informations générales¶

Les robots sont dotés d'un compte utilsateur : agilex dont le mot de passe est agx.

Connexion sur le robot¶

Sur le côté du robot, on peut soulever les clapets qui donne accès à deux prises USB (pour clavier et souris).
Ceci peut permettre au robot de ce connecter à un réseau Wifi, puis de connaître l'adresse IP du robot via :

• ifconfig

Installation des choses utiles sur le robot¶

Tant que vous êtes connecté directement sur le robot et qu'il est connecté à un wifi, vous pouvez installer un outil utile pour y accéder à distance :

• sudo apt install openssh-server

Connexion à distance en SSH¶

On peut se connecter via ssh au robot avec la commande

• ssh agilex@ADRESSEIP

Présentation des paquets de base¶

Le robot dispose de paquets pré-installés qu'on peut retrouver sur : https://github.com/agilexrobotics/limo_ros

Pour lancer l'interface de base du robot, il faut lancer :

• roslaunch limo_bringup limo_start.launch

Cette commande va donner accès aux topics : /cmd_vel, /imu, /limo_status, /odom, /rosout, /rosout_agg, /scan, /tf.

Lancement de noeuds ROS à distance¶

Exemples de programme¶