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Révision 15 (Sebastien LENGAGNE, 14/03/2022 14:08) → Révision 16/35 (Sebastien LENGAGNE, 14/03/2022 14:13)
h1. Introduction
Le but de ce projet est de recenser les commandes de base pour mettre en place le robot limo dans le cadre des activités d'enseignement à Polytech Clermont.
Ceci concerne les robots qui ont été vendu via generationrobot. Le guide de démarrage rapide est disponible ici : https://forge.uca.fr/attachments/download/18337/1_Limo%20quick%20start%20guide-%20V1.2%20%E8%BD%AC%E6%9B%B2.pdf
h2. Informations générales
Les robots sont dotés d'un compte utilsateur : agilex dont le mot de passe est agx.
h2. Connexion sur le robot
Sur le côté du robot, on peut soulever les clapets qui donne accès à deux prises USB (pour clavier et souris).
Ceci peut permettre au robot de ce connecter à un réseau Wifi, puis de connaître l'adresse IP du robot via :
* ifconfig
h2. Installation des choses utiles sur le robot
Tant que vous êtes connecté directement sur le robot et qu'il est connecté à un wifi, vous pouvez installer un outil utile pour y accéder à distance :
* sudo apt install openssh-server
h2. Connexion à distance en SSH
On peut se connecter via ssh au robot avec la commande
* ssh agilex@ADRESSEIP
h1. Présentation des paquets de base
Le robot dispose de paquets pré-installés qu'on peut retrouver sur : https://github.com/agilexrobotics/limo_ros
Pour lancer l'interface de base du robot, il faut lancer :
* roslaunch limo_bringup limo_start.launch
Cette commande va donner accès aux topics : /cmd_vel, /imu, /limo_status, /odom, /rosout, /rosout_agg, /scan, /tf.
h1. Lancement de noeuds ROS à distance
On peut utiliser plusieurs systemes pour une seule application robotique. Ici on va en considérée 2
* nano avec l'adresse IP : nano (192.168.0.39)
* Dell avec l'adresse IP : Dell (192.168.0.37), sur lequel nous allons lancé le roscore.
nano et Dell sont les hostnames des PCs (ce qui apparait comme user@hostname quand on ouvre un terminal)
Sur le limo et le pc, on va éditer le fichier /etc/hosts pour ajouter ces deux lignes :
* 192.168.0.37 nano
* 192.168.0.39 Dell
Pour vérifier on peut lancer un *ping nano* ou *ping Dell*.
Ensuite on se loggue en ssh sur le pc limo et on peut lancer le launch file de son choix.
(A priori, il y a une méthode pour lancer le launch à distance depuis un launch file, mais pour l'instant ca bug)
Pour que le limo sache ou est le master il faut faire la commande (soit dans chaque terminal, soit l'ajouter à la fin du fichier ~.bashrc)
* export ROS_MASTER_URI= 192.168.0.37 (adresse IP du PC)
h1. Changement des roues
Le robot dispose de trois modes de contrôle différents
* ackermann (semblable à une voiture)
* différentiel (comme les robots aspirateurs)
* omni directionnel (le robot peut bouger en avant, de côté et tourner).
+*Le mode omni-directionnel nécessite de changer les roues du robot. Pour cela, il faut changer les roues en utilisant les petites vis mis à disposition.*+
Attention, les roues doivent être mis dans le bon sens, comme montré dans le guide de démarrage rapide (https://forge.uca.fr/attachments/download/18337/1_Limo%20quick%20start%20guide-%20V1.2%20%E8%BD%AC%E6%9B%B2.pdf ).
h1. Exemples de programme