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h1. 9.2 Mise en route de la manipulation

h2. 1. Etablir la connection WIFI en mode ad hoc avec le robot Kherpera

h2. Méthode 1 : ligne de commande

h3. 1. Fermer network manager et arrêter l’interface wifi.

$ sudo service network-manager stop

$ sudo ip link set xxxx down

xxxx : Le nom de votre interface. Vous pouvez le trouver par

entrer iwconfig dans le terminal.

h3. 2. Configuration l’interface wifi.

/*Configurer le mode de connection*/

$ sudo iwconfig xxxx mode ad-hoc

/*’name’ dans notre cas KHEPERA*/

$ sudo iwconfig xxxx essid ‘name’

/*Configurer adresse IP manuellement*/

$ sudo ip addr add 192.168.32.10/24 dev xxxx

/*activation l’interface wifi*/

$ sudo ip link set xxxx up*

h3. 3. Tester la connection

$ ping 192.168.32.2

h3. Pour Restaurer les parametres.

Re-activer network-manager :

$ sudo service network-manager restart

h2. Méthode 2 : Network-manager GUI paramètres

1. Cliquez droite sur icône de network-manager

2. Choisir "Edit Connections"

3. Cliquez sur "Wireless"

4. Cliquez "Add" pour ajouter une nouvelle connexion

5. Entrez le nom du Hotspot "KHEPERA".

Mode: Ad Hoc 

BSSID: Laissez-vide

MAC Address: Laissez-vide

MTU: automatic

8. Cliquez "IPv4 Settings Tab"

Choisir méthode "Manual" 

Saisir l'adresse IP : 192.168.32.10

Saisir masque: 255.255.255.0

Gateway: Laissez-vide

9. Cliquez "Apply"

10. Cliquez "Close"

h2. 2. Execution du programme Khepera

-Connectez l'ordinateur au robot Khepera : $ ssh root@192.168.32.2

Si vous avez un problème avec ssh, consulter chapitre 10 dépannage.

-Allez dans le répertoire : $ cd P5A_XU_FRAU

-Initialisez le robot : $ ./motor_initialize

-Lancez le programme UDP et Contrôle : $ ./MSSandUDP

h2. 3. Execution du programme PC

Assurez-vous que vous avez installé cmake.

-Allez dans le Répertoire principal /Program_PC : $ mkdir build;cd build

-Générez les fichiers de compilation : $ cmake ..

-Compilez le programme : $ make

-Lancez le programme principal : $ ./Khepera

h2. 4. Procédure de la manipulation

Ouvrir le panel de contrôle Qt par cliquer sur icône !icon_qt.png!

Interface QT : 

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12286/interface_qt.png!

Comme vous pouvez constater, dans l'interface, on a une case 'initialize position', et 5 bouton type toggle : Photo zone, Photo with objects, Generate route, Display trace et Execute.

Vous pouvez maintenant choisir une position initiale en cliquant sur le fenêtre de la vidéo.

Une fois vous avez fini de positionner le robot, cochez la case initialize position.

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12288/initialize.png!

Assurez-vous qu'il n'y a que le robot dans la zone, si c'est le cas, cliquant sur le bouton Photo zone.

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12290/photo_zone.png!

Ensuite, placez les obstacles. 

Et cliquer Photo with objects si vous avez fini le placement d'obstacles.

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12292/photo_objet.png!

Le programme génère une image avec zone accessible, et zone non accessible.

Maintenant, cliquant sur un point sur le flux de la vidéo en temps réel pour définir l'adresse destinataire.

Et puis cliquer sur le bouton Generate route qui permet d'appeler le programme du client.

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12293/generate_route.png!

Afficher la même trajectoire sur le flux de vidéo, cliquer sur Display trace.

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12297/display_trace.png!

Si tout est prêt, cliquer Execute pour lancer la simulation

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12299/execute.png!

"icon_qt.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12283/icon_qt.png - Control panel 

"interface_qt.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12286/interface_qt.png - interface 

"initialize.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12288/initialize.png - initialize position 

"photo_zone.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12290/photo_zone.png 

"photo_objet.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12292/photo_objet.png 

"generate_route.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12293/generate_route.png 

"display_trace.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12297/display_trace.png 

"execute.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12299/execute.png