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h1. Architecture du système

Selon notre modèle, l’architecture du système numérique se base sur 3 microprocesseurs, supportés par 4 cartes de circuits imprimés dont une d’alimentation. Cet ensemble (hors circuit d’alimentation) est représenté par le schéma suivant :

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Nous utilisons ici des PIC18F45K50 de la marque Microchip, dotés de toutes les fonctionnalités nécessaires à notre architecture et peu couteux. Les tâches qui incombent au système sont divisés en 2 parties : d’une part, le microprocesseur « Maitre » se chargera de traiter les commandes venant de l’utilisateur, mais aussi de gérer les deux microprocesseurs « Esclave », qui eux se chargeront de l’asservissement en vitesse de chaque côté du robot, avec à leur bord chacun un périphérique contrôleur de moteur basé sur des circuits intégrés "BTN7960":https://artofcircuits.com/product/btn7960b-43a-h-bridge-motor-driver-module supportant jusqu’à 20A en entrée/sortie, comme l’a spécifié le client.

En ce qui concerne la carte d’alimentation, un MC34063AP régule la tension d’alimentation des autres cartes pour leur offrir une tension fixe protégée. Un bouton d’arrêt d’urgence et un port d’alimentation +5V supplémentaire non affecté par le bouton d’arrêt d’urgence ont aussi été ajoutés. 

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