Polytech Projets Ge

h1. Implantation et validation

Les coefficients précédemment calculés n'ont pas été implantés ni validés.

Le projet est actuellement dans un état de débogage, trouver les failles et les régler. Une erreur de conception logicielle nous empêche de régler la dernière faille trouvée, à savoir l'emballement des moteurs au delà d'une certaine vitesse, ce qui viendrait probablement d'un état de constante interruption logicielle et donc plus aucun asservissement. Pour régler ce problème, il nous faudrait faire fabriquer de nouvelles cartes en changeant de type de bus de communication, ce qui n'est pas faisable dans le temps imparti. 

Puisque l'intégrité du système n'est pas garanti, nous n'avons pas tenté la validation du régulateur PID demandé.