La navigation automatisée » Historique » Version 1
Anonyme, 30/03/2021 15:21
| 1 | 1 | Anonyme | h1. La navigation automatisée |
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| 5 | L'onjectif est de déplacer Pepper dans la zone Pepper. Ce déplacement s'effectue suite à une approche réactive, qui consiste à déplacer Pepper en fonction des données fournies par ses 3 capteurs lasers qui donnent les distances entre Pepper et les murs et les obstacles qui existe autour de lui. |
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| 7 | Pour accéder à ces infomations, nous avons utilisé le nœud "/naoqi_driver/laser" du paquet "naoqi_driver":https://forge.clermont-universite.fr/projects/p18a04/wiki/Les_paquets. Ce noeud émerge toutes les données fournies par les 3 capteurs. |
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| 9 | Pour voir ces données il suffit d'envoyer la commande suivante après avoir mettre Pepper sous mode SSH et lancer le paquet naoqi_driver : |
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| 11 | <pre>rostopic echo /naoqi_driver/laser </pre> |
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| 13 | Voilà un exemple des données lasers du robot Pepper : |
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| 15 | !https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12192/lasers_pepper.png! |
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| 17 | Le type des message de ce topic est sensor_msgs/LaserScan, qui structuré de la façon suivante : |
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| 19 | <pre> |
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| 20 | std_msgs/Header header |
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| 21 | uint32 seq |
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| 22 | time stamp |
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| 23 | string frame_id |
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| 24 | float32 angle_min |
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| 25 | float32 angle_max |
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| 26 | float32 angle_increment |
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| 27 | float32 time_increment |
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| 28 | float32 scan_time |
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| 29 | float32 range_min |
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| 30 | float32 range_max |
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| 31 | float32[] ranges |
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| 32 | float32[] intensities |
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| 34 | </pre> |
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| 36 | Les distances sont stockées dans le tableau "ranges" : |
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| 38 | * capteur N°3 : de la case N°0 à la case N°14 (ranges[ 0 ] --> ranges[ 14 ]) |
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| 40 | * capteur N°1 : de la case N°23 à la case N°37 (ranges[ 23 ] --> ranges[ 37 ]) |
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| 42 | * capteur N°2 : de la case N°46 à la case N°60 (ranges[ 46 ] --> ranges[ 60 ]) |
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| 46 | !https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12194/capteurs_lasers.png! |
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| 48 | Deux comportement sont générés en fonction de ces données, l'allongement des murs et l'évitement d'obstacles. |
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| 50 | L'allongement des murs se fait à l'aide du capteur N°3 et l'évitement des obstacles à l'aide du capteur N°1. |
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| 52 | !https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12091/navigation_automatis%C3%A9e.png! |
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| 56 | "navigation_automatisée.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12091/navigation_automatis%C3%A9e.png |
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| 58 | "lasers_pepper.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12192/lasers_pepper.png |
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| 59 | |||
| 60 | "capteurs_lasers.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12194/capteurs_lasers.png |