Polytech Projets Ge

h1. Le déplacement à l'aide d'une manette

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le déplacement du robot Pepper à l'aide d'une manette sous ROS a un plusieurs avantage, faire des tests pour relever les données nécessaires pour la réalisation du projet et aussi  d'éviter des accidents lors des déplacement automatique en passant à l'aide de la manette au déplacement manuelle. 

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12189/pepper_manette.png!

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h2. L'installation de la manette sous ROS

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Pour Pouvoir utiliser la manette, il est nécessaire de l’installer sur la machine. On installera donc le paquet joy à l'aide de la commande suivante : 

<pre> sudo apt-get install ros-indigo-joy </pre> 

"Indigo" à remplacer en cas où vous utilisez une autre version d'Ubuntu ! *

On connecte la manette et on lance la commande suivante pour vérifier si la manette est bien détectée par la machine. 

<pre> ls /dev/input/ </pre> 

la liste des entrées de la machine sont affichées ensuite: 

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12111/joy_input.png!

la manette est référencée par jsX, dans notre cas l'entrée js0 correspond à notre manette. 

Nous allons donc tester si la manette fonctionne correctement à l'aide de la commande suivante (X à changer en fonction du numéro de l'entrée occupée par la manette) :  

<pre> sudo jstest /dev/input/jsX </pre> 

On remarque que si on appuyer sur les boutons de la manette les sorties de la manette change sur l'écran :

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12191/joy_test.png!

Ensuite on rend la manette accessible sous ROS à l'aide de cette commande (X à changer en fonction du numéro de l'entrée occupée par la manette): 

<pre> ls -l /dev/input/jsX </pre> 

Si la manette est accessible sous ROS nous verrons sur l’écran le message suivant : 

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12113/joy_ROS.png!

Sinon la commande suivante est nécessaire (X à changer en fonction du numéro de l'entrée occupée par la manette) :

<pre> sudo chmod a+rw /dev/input/jsX </pre> 

Maintenant on peut utiliser la manette, on lance donc le nœud joy_node à l'aide de cette commande (Après avoir lancer la commande "roscore" !):

<pre>rosrun joy joy_node </pre> 

Pour afficher les sorties de la manette, on lance la commande suivante : 

<pre> rostopic echo joy </pre> 

!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12114/joy_affichage.png!

Le tableau "axes" contient l'état (0 , 1 ou -1) des boutons de directions de la manette. 

Le tableau "Buttons" contient l'état (0 ou 1) des autres boutons de la manette.

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h2. Le déplacement 

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On utilisera le topic /cmd_vel du paquet "naoqi_driver":https://forge.clermont-universite.fr/projects/p18a04/wiki/Les_paquets 

le type de message de ce topic est geometry_msgs/Twist. Il a la forme suivante :

<pre>

"linear:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.0

angular:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.0"

</pre>

Le robot Pepper est holonome et il effectue seulement des translations suivant les axes x et y et des rotations par rapport à l'axe z. Donc on s’intéressera seulement à la partie :

<pre>

"linear:

  x: 0.0   --> Translation suivant l'axe x 

  y: 0.0   --> Translation suivant l'axe y

angular:

  x: 0.0"  --> rotation par rapport à l'axe z

</pre>

* Les rotations :

Pour tourner Pepper, il suffit d'envoyer le message "vit.angular.z = vitesse de rotation" (dans le cas de la programmation en python) sur le topic /cmd_vel

Pour les rotations on utilisera un bouton et les deux flèches droite et gauche (pour tourner à gauche et à droite).

On généralise le message à envoyer en fonction de la flèche appuyée et si le bouton permettant la rotation est appuyé :

<pre>vit.angular.z = vitesse_de_rotation*msg.axes[0]  </pre>

* les translations : 

Pour les translations on utilisera un autre bouton et tous les boutons de deriction (flèche haute pour avancer, flèche basse pour reculer, flèche droite pour se déplacer à droite et flèche gauche pour se déplacer à gauche).

On généralise le message à envoyer pour chaque axe de translation en fonction de la flèche appuyée et si le bouton permettant la translation est appuyé :

<pre>vit.linear.x= vitesse_de_translation*msg.axes[3]    

vit.linear.y= vitesse_de_translation*msg.axes[0] </pre>

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"pepper_manette.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12110/pepper_manette.png

"joy_input.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12111/joy_input.png 

"joy_ROS.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12113/joy_ROS.png 

"joy_affichage.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12114/joy_affichage.png 

"pepper_manette.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12189/pepper_manette.png 

"joy_test.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12191/joy_test.png