Polytech Projets Ge

h1. P14AB01 Capteur pour suivi de cours d'eau

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[[1. Résumé]] 

[[2. Abstract]] 

[[3. Page de remerciement]] 

[[4. Glossaire]] 

[[5. Table des abréviations]] 

[[6. Introduction]]

[[7. Présentation du Sujet]]

p(((. [[1. Présentation du LIRMM]] 

[[2. L'équipe EXPLORE]] 

[[3. Justification du projet et contexte]]

[[8. Cahier des Charges]] 

p(((. [[1. Définition du besoin]] 

[[2. Enjeux et risques]] 

[[3. Inter-acteurs]] 

[[4. Cahier des charges fonctionnel]] 

[[9. Developpement]] 

p(((. [[1. Problématiques]] 

[[2. Faisabilité]] 

[[3. Fonctionnement d'une centrale inertielle]] 

[[4. Solutions]] 

p((((. [[1. Acquisition des données]] 

[[2. Stockage des données]] 

[[3. Transmission des données]] 

[[4. Traitement des données]] 

[[5. Fonctionnement du capteur dans l'environnement]] 

[[10. Gestion de Projet]] 

p(((. [[1. W.B.S.]] 

[[2. Gantt]]

[[11. Notes d'application]] 

p(((. [[1. sujet 1]] 

[[2. sujet 2]] 

[[12. Bilan]] 

[[1. Etat d'avancement]] 

[[2. Analyse Critique]] 

[[3. Perspectives]] 

[[13. Conclusion]] 

[[14. Bibliographie]] 

[[15. Annexes]] 

*Résumé*

L'équipe EXPLORE du LIRMM étudie les trajectoires des cours d'eau souterrains à proximité de l'agglomération de Montpellier dans le but de construire une troisième pompe à eau afin d'améliorer l'alimentation de la ville en eau. Pour cela, l'équipe EXPLORE utilise des mini-véhicules sous-marins autoguidés relié à une interface homme machine par des câbles de données et d'alimentation, ceux-ci provoquent un effet de trainée qui limite le déplacement de ces mini-véhicules sous-marins à quelques centaines de mètres de leur point de départ. L'équipe EXPLORE souhaite cartographier les cours d'eau sur de plus longues distances et c’est le but de ce projet.

Dans le cadre de notre formation d'ingénieur du génie électrique à Polytech Clermont-Ferrand, nous avons l'opportunité de travailler sur un projet pour le LIRMM. Ce projet consiste à réaliser un capteur permettant de cartographier des cours d'eau souterrains (réseaux karstiques). Ce rapport présentera donc la partie avant-projet de ce projet et les différentes étapes à effectuer pour la réaliser. 

*+Mots clés :+*

Cartographie

EXPLORE

LIRMM

Réseau karstique

Robotique sous-marine

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Abstract

The EXPLORE team of the Laboratory LIRMM studies the trajectories of the subterranean streams near the city of Montpellier with the aim of building the third water pump to improve the supply of the city with water. For it, the EXPLORE team uses self-guided submarine mini-vehicles. Connected with an human-machine interface by cables of data and supply, these cause drag effects which limits the movement of these submarine mini-vehicle a few hundred meters away from their starting point. Nevertheless the EXPLORE team wishes to map streams on longer distances and this is the aim of this project.

In the context of our engineering electrical at Polytech Clermont-Ferrand, we had the opportunity to work on a project for the laboratory LIRMM of Montpellier. This project consists in realizing a sensor allowing to map subterranean streams (karstic networks). This report will thus present the draft of this project in general and the various stages to be made to realize it.

*+Keywords :+*

Cartography

EXPLORE team

Karstic networks

LIRMM

Underwater robotics

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Page de remerciement

Nous tenons à remercier tout d'abord les intervenants qui nous ont beaucoup aidé durant toute la durée de l'avant-projet : notre client Sébastien Druon, notre responsable de projet Sébastien Lengagne et notre tuteur industriel Pascal Fickinger. Nous remercions également tous les autres enseignants de génie électrique de Polytech Clermont-Ferrand et en particulier : Véronique Quanquin, enseignante en communication, et Jacques Laffont, responsable de projet, pour leurs précieux conseils.

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Glossaire

*Aqueux :* qui contient de l’eau.

*Ballast :* Un ballast est un réservoir d'eau de grande contenance équipant certains navires. Il est destiné à être rempli ou vidangé d'eau de mer afin d'optimiser la navigation (Wikipédia 1, 2014).

*Cartographie :* désigne la réalisation et l’étude des cartes géographiques et géologiques. Le principe majeur de la cartographie est la représentation de données sur un support réduit représentant un espace généralement tenu pour réel.

*Centrale inertielle :* instrument utilisé en navigation capable d’intégrer les mouvements d’un mobile (accélération et vitesse angulaire) pour estimer son orientation, sa vitesse linéaire et sa position. Ces estimations sont relatives au point de départ ou au dernier point de recalage.

*Faisabilité :* correspond à une étude, dans le cadre de la gestion d’un projet, qui s’attache à vérifier que le projet soit techniquement faisable et économiquement viable.

*Flottabilité nulle :* qui se maintient entre deux eaux.

*Inter-acteur :* élément agissant avec le système à concevoir.

*Odométrie :* technique permettant d'estimer la position d'un véhicule en mouvement à partir d’une position initiale connue.

*Problématique :* présentation d’un problème sous différents aspects. Elle permet de poser le problème de recherche et de faire ressortir les informations pertinentes.

*QQOQCCP :* méthode résumant une méthode empirique de questionnement, c’est une phase préalable de questionnement systématique et exhaustif.

*Réseau karstique :* ensemble de galeries, salles, gouffres, puits et cheminées formant un tout, c'est à dire un ensemble de cavités.

*Trainée :* force qui s'oppose au mouvement d'un corps dans un liquide ou un gaz

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Tables des abréviations

*CNRS :* Centre National de la Recherche Scientifique.

*IMU :* Inertial Measurement Unit.

*LIRMM :* Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier.

*QQOQCCP :* Qui ? Quoi ? Où ? Quand ? Comment ? Combien ? Pourquoi ?

*UM2 :* Université Montpellier 2.

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Introduction

Pour une formation complète et une préparation à la vie professionnelle, le département du génie électrique de Polytech Clermont-Ferrand offre l’opportunité de mener des projets industriels ou de recherche. C’est dans cette optique que nous avons été chargés de travailler sur le projet «Capteur pour suivi de cours d’eau». Ce projet a été proposé par l’équipe EXPLORE du LIRMM, et ce dans le cadre de leur recherche en robotique mobile pour l'exploration de l'environnement marin.