Polytech Projets Ge » Polytech Ge Sous Traitance

Vous trouverez ci-joint un bag-file contenant les topics actifs lorsque on lance le fichier launch : limo_gmapping.launch
Sur le topic : /map , sont envoyés des messages de type nav_msgs/OccupancyGrid

Votre objectif serai d'accéder au topic /map et de récupérer les infos msg.data, qui contient la probabilité d'occupation (OccupancyGrid)
-1 : inconnu
100 : connu
autre : incertain

Ensuite, vous devez modifier la taille de la matrice (la faire passer de 1x3936256 ---> 1984x1984) et de générer à partir de cette matrice une carte sous format .txt et/ou image.