|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <strings.h>
|
|
#include "trame.h"
|
|
|
|
|
|
//Trames de tests ? modifier si n?cessaire.
|
|
char * trames[]= {"$GPGSV,3,2,10,15,03,077,,18,04,041,42,19,85,271,,20,08,214,*7C",
|
|
"$GPGSV,3,3,10,22,39,053,50,28,15,320,*7E",
|
|
"$GPRMC,141914.00,A,4545.6424,N,00306.6036,E,0.4,99.4,010206,,*0C",
|
|
"$GPGLL,4545.6424,N,00306.6036,E,141914.00,A*0E",
|
|
"$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",
|
|
"$GPGSA,A,3,,03,,22,14,,01,,18,,,,3.9,3.4,1.9*39",
|
|
"$GPVTG,99.4,T,,M,0.4,N,0.7,K*57",
|
|
"$GPZDA,141914.00,01,02,2006,00,00*69",
|
|
0};
|
|
//declaration de la structure position contenant la latitude et la longitude
|
|
typedef struct {
|
|
float latitude;
|
|
float longitude;
|
|
} Position ;
|
|
|
|
// declaration d'une stucture permettant de decrire une zone renseignant la position et la vitesse limite associ?e
|
|
typedef struct {
|
|
Position rpos;
|
|
float vitmax;
|
|
} Zone ;
|
|
|
|
//cr?ation d'une table de zone dangereuse
|
|
Zone zones[] = {
|
|
{{44.7887762, -3.012}, 50}, /* Descripteur de la premi?re zone */
|
|
{{44.7891220, -3,013}, 70},
|
|
{{45.7891220, 3,013}, 90},
|
|
|
|
|
|
};
|
|
//fonction qui permet de savoir si la trame commence par la chaine de caractere type(GPGGA)
|
|
int trame_cmp(char* trame, char* type) //prise en paramete de la trame envoy?e et du type
|
|
{
|
|
int i;//variable permettant de faire l'iteration du tableau de caractere trame et type(on parcoure l'int?gralit? du tableau)
|
|
int ok;//variable qui permet de retourner si la trame commence par le bon format(cad GPGGA) ou non
|
|
ok=0|1;
|
|
for (i=0;i<4;i++)// on tient en compte des 5 caracteres du debut de la trame car ce sont eux qui permettent de caract?riser le bon format de la trame
|
|
{
|
|
if (trame[i+1]==type[i])//on compare la trame recu et le type (GPGGA) en ignorant le caractere $ du debut de la trame
|
|
{
|
|
ok=1; //ok prend la valeur 1 si la trame commence par le bon format 0 sinon
|
|
|
|
}else
|
|
{
|
|
ok=0; //0 sinon
|
|
}
|
|
}
|
|
return ok;// on retourne resultat de ok pour connaitre si la trame a le bon format ou non(je dis le bon format car ici ce sont les trames commencant par GPGGA qui nous interessent)
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//fonction qui permet de renvoyer la valeur d?cimale associ?e ? un caract?re donn? en param?tre
|
|
|
|
int decode_int(char c) //prise en parametre d'un caractere c
|
|
{
|
|
int Vdecimal; //valeur en decimal du caractere pass? en parametre
|
|
if ( c <= '9' && c >='0' ) //comparaison pour savoir si le parametre recu est compris entre 0 et 9
|
|
{
|
|
Vdecimal =c-48; // si oui affectation(methode permettant de donner la valeur en decimal du caractere)
|
|
|
|
|
|
}else
|
|
{
|
|
Vdecimal=-1; //si le caractere pass? en parametre n'est pas compris entre 0 et9 on renvoie -1
|
|
|
|
}
|
|
return Vdecimal; //on retourne la valeur decimal du caractere
|
|
}
|
|
|
|
//fonction qui permet de renvoyer la valeur d?cimale des n premiers caract?res de la cha?ne ch
|
|
int decode_nombre(char* ch, int n )
|
|
{
|
|
int i,s=0; //i=variable permettant de faire l'iteration du tableau de caractere ch(on parcoure tout le tableau en incrementant la valeur de i qui est initialis? a 0 pour un tableau)
|
|
//s variable somme initialis?e a 0 permettant de recuperer le nombre n de caractere qu'on veut recuperer sur une chaine de caractere ch
|
|
for(i=0;i<n;i++)//la boucle est execut?e de 0 a n fois
|
|
{
|
|
s=s*10 + decode_int(ch[i]);// on fait la somme des valeurs decimales apres avoir calculer la valeur d?cimale associ?e au caract?re en utilisant la fonction decode_int
|
|
|
|
}
|
|
return s;// on retourne la somme;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
// fonction qui convertit la latitude en un nombre flottant
|
|
float conversionLatitude(char* latitude)
|
|
{
|
|
//exemple latitude=3723.2475--> 37valDegre, 23Min_Entiere, (0.2475=2475*0.0001)2475MinDecimal donc 37,387458=37+(23+2475*0.0001)/60
|
|
int valDegre,MinEntiere,MinDecimal; //declaration des variables permettant de recuperer les valeurs en degre,minutes entieres et minutes decimales de la latitude
|
|
float resultatConversion ;
|
|
valDegre=decode_nombre(latitude,2); //recuperer la valeur degre de la latitude
|
|
MinEntiere=decode_nombre(&latitude[2],2); //recuperer la valeur minute entiere de la latitude
|
|
MinDecimal=decode_nombre(&latitude[5],4); //recuperer la valeur minute decimal de la latitude
|
|
resultatConversion=valDegre+((MinEntiere+MinDecimal*0.0001)/60);// operation de calcul du resultat du conversion de la latitude en valeur reelle
|
|
return resultatConversion;//on renvoie la valeur du resultat de la convertion
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// fonction qui convertit la longitude en un nombre flottant
|
|
float conversionLongitude(char* longitude)
|
|
{
|
|
//exemple longitude =00306.6036,E signifie 3valDegre 06=MinEntiere , MinDecimal=6036' de longitude Est, soit 3,11006?
|
|
int valDegre, MinEntiere,MinDecimal; //declaration des variables permettant de recuperer les valeurs en degre,minutes entieres et minutes decimales de la longitude
|
|
float resultatConversion;
|
|
valDegre=decode_nombre(longitude,3); //recuperer la valeur degre de la longitude
|
|
MinEntiere=decode_nombre(&longitude[3],2); //recuperer la valeur minute entiere de la longitude
|
|
MinDecimal=decode_nombre(&longitude[6],4); //recuperer la valeur minute decimal de la longitude
|
|
resultatConversion=valDegre +((MinEntiere+MinDecimal*0.0001)/60);// resultat de la conversion de la longitude en valeur reelle
|
|
return resultatConversion;//on renvoie la valeur du resultat de la convertion
|
|
}
|
|
|
|
// fonction qui convertit la latitude ou la longitude en flottant
|
|
float fonctionGenerique(char* chaine)
|
|
{
|
|
float resultatConversion; // resultat de la conversion de la longitude ou la latitude en valeur reelle
|
|
if(chaine[4]=='.') //comparaison pour connaitre si la 4ieme variable de la chaine est un point comme le montre cet exemple 3723.2475
|
|
{
|
|
resultatConversion=conversionLatitude(chaine);// appel de la fonction qui permet de faire la conversion en flottant de la latitute; le resultat de la conversion est mis dans la variable resutatConversion
|
|
}
|
|
else
|
|
if(chaine[5]=='.') //comparaison pour connaitre si la 5ieme variable de la chaine est un point comme le montre cet exemple 00306.6036
|
|
{
|
|
resultatConversion=conversionLongitude(chaine);// appel de la fonction qui permet de faire la conversion en flottant de la longitute; le resultat de la conversion est mis dans la variable resutatConversion
|
|
}
|
|
|
|
return resultatConversion;//on renvoie la valeur du resultat de la convertion de la latitude ou de la longitude
|
|
}
|
|
|
|
|
|
// fonction qui permet de savoir si les trames sont au bon format "GPGGA" en renvoyant 1 et d'afficher la position cad la latitude et la longitude
|
|
int decode_trame(char* trame,Position * position)
|
|
{
|
|
//exempletrame="$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",
|
|
if (trame_cmp(trame,"GPGGA")) //on utilise la fonction trame_cmp pour savoir si la trame a le bon format GPGGA
|
|
{
|
|
int i;
|
|
char ch[10];// tableau dans lequel on stocke la longitude de la trame
|
|
for (i=0;i<10;i++) ch[i]=trame[29+i];// on recupere la valeur de la longitude et on le met dans le tableau ch
|
|
position->latitude=conversionLatitude(trame+17);//on fait la conversion de la latitude apres avoir recuperer la latitude
|
|
position->longitude=conversionLongitude(ch);//on fait la conversion de la longitude
|
|
return 1;//on retourne 1 pour montrer qu'on a la trame type GPGGA et qu'on a recuper? la position en latitude et longitude
|
|
}
|
|
return 0;//on retourne 0 sinon, la trame est ignor?e
|
|
}
|
|
//fonction qui permet de calculer la distance en deux points P1 et P2 en connaissant leurs latitudes et longitudes
|
|
float calcul_distance(Position P1, Position P2)
|
|
{
|
|
float distance;//variable contenant la distance calcul?e entre ces deux points
|
|
distance=(40000/360)*sqrt((P2.latitude-P1.latitude)*(P2.latitude-P1.latitude)+ (P2.longitude-P1.longitude)*(P2.longitude-P1.longitude));//40000(perimetre de la terre)/360(degr?)=111km ->1?=111km sur terre
|
|
return distance; //on revoie la valeur du la distance calcul?e
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//fonction qui calcule la vitesse correspondant au parcours de la distance entre deux points P1 et P2
|
|
float calcul_vitesse(Position P1, Position P2)// on prend en parametre les positions des deux points en latitude et longitude
|
|
{
|
|
float vitesse;//Variable contenant la vitesse resultante entre les deux points
|
|
vitesse=3600*calcul_distance(P1,P2);//on affecte a la vitesse la methode de calcul correspondante cad vitesse =distance /temps en faisant appel a la fonction calcul_distance sachant que le temps c'est 1s on a directement la vitesse en km/s donc on miltiplie par 3600 pour avoir la vitesse km/heure vu que 1h=3600s
|
|
|
|
return vitesse; //on revoie la valeur du la vistesse calcul?e
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//fonction qui calcule la distance ? la plus proche zone
|
|
int distance_a_la_proche_zone(Position p, Zone r[],int nb_zones, float *d)
|
|
{
|
|
float diCalculee;// variables contenant la valeur de la distance calculee entre la position courante et l element[i] du tableau de zones dangereuses
|
|
int i, index=0;//i=variable pour parcourir tout le tableau de zones et index=i qui minimise le tableau de zones par rapport a la distance calculee, elle correspond a la valeur de i pour laquelle on se situe a la zone la plus proche
|
|
*d=calcul_distance(p,r[0].rpos);//on calcule la distance entre la position courante du vehicule et le premier element du tableau de zones dangereuses
|
|
if(nb_zones>0)
|
|
{
|
|
for (i=1;i<nb_zones;i++)// on parcoure le tableau de zones de 1 a la valeurs maximales de zones
|
|
{
|
|
diCalculee=calcul_distance(p,r[i].rpos);//on calcule la distance entre la position courante du vehicule et l'element[i] du tableau de zones dangereuses
|
|
if(*d>diCalculee) //si la distance calcul?e a partir du 1ere element du tableau est superieur a la distance calculee avec lelement dindice i du table
|
|
{
|
|
*d=diCalculee;// alors on affecte a la variable d la nouvelle distance la plus proche des zones dangereuses
|
|
index=i;//a index on affecte la valeur de i qui minimise le tableau
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
return index;
|
|
}
|
|
return -1;// on retourne -1 si la table est vide
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
//Fonction ? modifier !!!!!
|
|
void traitement(char * trame)
|
|
{
|
|
static int cpt=0;
|
|
cpt++;
|
|
|
|
Position p;
|
|
Position p_initiale; // on declare une position a laquelle on initialise la latitude et la longitude avec des valeurs
|
|
p_initiale.latitude=45.750403;
|
|
p_initiale.longitude= 3.110065;
|
|
float distance; //distance a laquelle se trouve le vehicule
|
|
float vitesse;
|
|
float seuil=710;//seuil que le distance du vehicule ne doit pas depasser
|
|
int index;
|
|
if (decode_trame(trame,&p)) // on regarde si la trame est valide
|
|
{
|
|
printf ("> %s\n",trame);// on affiche la trame recue
|
|
vitesse=calcul_vitesse(p_initiale,p);//on calcule la vitesse entre la position du vehicule et une position premiere d'une zone dangereuse
|
|
index=distance_a_la_proche_zone(p,zones,sizeof(zones),&distance);// on calcule la distance la plus proche pour trouver l'index
|
|
if ((distance<seuil) && (vitesse>zones[index].vitmax))// on compare si la distance est inferieur au seuil donne et si la vitesse est superieur a celle definie pour cette zone
|
|
{
|
|
//si cest cas on affiche la distance et la vistance puis on declenche une alarme
|
|
|
|
printf(" La vitesse est egale a %f\n ",vitesse);
|
|
printf("La distance est egale a %f \n ",distance);
|
|
printf("Alarme ON \n");
|
|
printf(" Zone numero %d \n ",index);
|
|
}
|
|
else
|
|
//sinon l'alarme reste eteinte
|
|
printf("Alarme OFF \n ");
|
|
p_initiale = p;// on affecte a la position initiale la nouvelle position du vehicule car plus le vehicule roule plus il s'approche des zones dangereuses
|
|
}
|
|
|
|
return 0;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
//Ajouter vos tests unitaires dans cette fonction.
|
|
void tests_unitaires(void)
|
|
{
|
|
//variables concernant les tests unitaires calcul_vitesse et calcul_distance
|
|
Position P1={45.75040333,3.110065};
|
|
Position P2={45.7500,3.11006};
|
|
//variable concernant le test unitaire decode_trame
|
|
Position * position;
|
|
//variables concernant le test unitaire distance_a_la_proche_zone
|
|
int nb_zones=3;
|
|
float d;
|
|
//test unutaire basique
|
|
if (5!=5){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire basique.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
//tests unutaires de la fonction trame_cmp
|
|
if (trame_cmp("$GPGGA suite chaine","GPGGA")!=1){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (trame_cmp("$GPRMC suite chaine","GPGGA")!=0){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (trame_cmp("$GPRMC... ", "GPRMC" )!=1){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (trame_cmp("$APRMC...", "GPGGA")!=0){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
//tests unutaires de la fonction decode_int
|
|
|
|
if (decode_int('0')!=0){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (decode_int('7')!=7){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (decode_int('A')!=-1){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire decode_int.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
//tests unutaires de la fonction decode_nombre
|
|
|
|
if (decode_nombre("7541",2)!=75){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire decode_nombre.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (decode_nombre("7541",3)!=754){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire decode_nombre.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
//tests unutaires de la fonction conversionLatitude
|
|
|
|
if (conversionLatitude("3723.2475")-37.38745833 > 0.0001){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire conversion Latitude.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
if (conversionLatitude("4545.0000")-45.7500 > 0.0001){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire conversion Latitude.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
//tests unutaires de la fonction conversionLongitude
|
|
|
|
if (conversionLongitude("00306.6039")- 3.110065 > 0.0001){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire conversion Longitude.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
if (conversionLongitude("00306.6036")- 3.11006 > 0.0001){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire conversion Longitude.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
//tests unutaires de la fonction decode_trame
|
|
if(decode_trame("$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",&position)!=1){
|
|
printf("Erreur Test decode trame \n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
//tests unutaires de la fonction calcul_distance
|
|
if (calcul_distance(P1,P2)- 0.04481788787 > 0.001){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire calcul_distance.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
//tests unutaires de la fonction calcul_vitesse
|
|
if (calcul_vitesse(P1,P2)-1613.443 > 0.01){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire calcul_vitesse.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
//tests unutaires de la fonction distance_a_la_proche_zone
|
|
if (distance_a_la_proche_zone(P1,zones,nb_zones,&d)!=2){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire distance_a_la_proche_zone.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
// Test unitaire de la fonctionGenerique
|
|
if (fonctionGenerique("4545.0242") - 45.75040333 > 0.0001 )
|
|
{
|
|
printf("Erreur Test unitaire conversion latitude !!! \n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (fonctionGenerique("00306.6039")- 3.110065 > 0.0001)
|
|
{
|
|
printf("Erreur Test unitaire conversion longitude !!! \n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
// Ne pas modifier cette fonction
|
|
int main(int argc,char ** argv)
|
|
{
|
|
|
|
tests_unitaires();
|
|
// Affichage des trames definies dans la table trames.
|
|
printf ("Trames de tests tableau trames:\n");
|
|
int i=0;
|
|
while (trames[i])
|
|
traitement(trames[i++]);
|
|
|
|
if (!trame_init())
|
|
exit(-1);
|
|
// Affichage des trames du fichier gps.log
|
|
char *trame;
|
|
printf ("Trames de tests du fichier gps.log\n");
|
|
while ((trame = trame_suivante()))
|
|
traitement(trame);
|
|
|
|
return 0;
|
|
}
|