Révision 542
Ajouté par Titouan PODGORSKI il y a environ 3 ans
| branch/Podgorski/sp4a3/sp4a3_kalman.c | ||
|---|---|---|
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Res[0][0]=A[1][1]*determinant;
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Res[1][1]=A[0][0]*determinant;
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Res[0][1]=-A[0][1]*determinant;
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Res[1][0]=-A[1][0]*determinant;
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//printf("\n %f %f\n %f %f\n",R[0][0] ,R[0][1] ,R[1][0] ,R[1][1]);
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Res[1][0]=-A[1][0]*determinant;
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}
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void Transpose_Mat(int n,int m,double A[n][m],double R[m][n]){
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| ... | ... | |
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{0, 0, 1, 0},
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{0, 0, 0, 1}};
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double FT[4][4];
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Transpose_Mat(4,4,F,FT);
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Transpose_Mat(4,4,F,FT);
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// Matrices tampons qui serviront au calcul des différentes itérations du filtre
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double Zero[4][1]={{0},{0},{0},{0}};
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double Zero4[4][4]={{0,0,0,0},{0,0,0,0},{0,0,0,0},{0,0,0,0}};
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double Xtampon[4][1];
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double Ptampon[4][4];
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double FfoisP[4][4];
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double FfoisPfoisFT[4][4];
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double HfoisX[2][1];
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double TrucmoinsHfoisX[2][1];
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double KfoisTrucmoinsHfoisX [4][1];
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double HfoisP[2][4];
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double KfoisHfoisP [4][4];
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double PfoisHT[4][2];
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double HfoisPfoisHT[2][2];
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double HfoisPfoisHTplusR[2][2];
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double INV_HfoisPfoisHTplusR[2][2];
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while(fscanf(fichier, "%lf %lf %lf", &t, &xobs, &yobs)>0){
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printf("-------------%04d--------------\n",cpt);
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| ... | ... | |
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{
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t -= t0;xobs -= x0;yobs -= y0;
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debug=0; ///Mettre à 1 pour afficher les matrices.
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debug=1; ///Mettre à 1 pour afficher les matrices.
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///Ajouter votre code ci-dessous///
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// Kalman
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double XY[2][1]={{xobs},{yobs}};
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// X = F*X
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Plot_Mat(X," X(k+1|k) = ");
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// X = F*X
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Mul_Mat_Mat(4,4,F,4,1,X,Xtampon);
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Plot_Mat(Xtampon," X(k+1|k) = ");
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//P = F*P*F'+Q;
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//P = F*P*F'+Q;
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Transpose_Mat(4,4,F,FT);
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Mul_Mat_Mat(4,4,F,4,4,P,FfoisP);
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Mul_Mat_Mat(4,4,FfoisP,4,4,FT,FfoisPfoisFT);
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Add_Mat_Mat(4,4,FfoisPfoisFT,4,4,Q,P);
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Plot_Mat(P,"P(k+1|k) = F.P(k|k).FT + Q = ");
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// K = P*H' / ( H*P*H' + R);
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// K = P*H' / ( H*P*H' + R);
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Transpose_Mat(2,4,H,HT);
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Mul_Mat_Mat(4,4,P,4,2,HT,PfoisHT);
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Mul_Mat_Mat(2,4,H,4,2,PfoisHT,HfoisPfoisHT);
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Add_Mat_Mat(2,2,HfoisPfoisHT,2,2,R,HfoisPfoisHTplusR);
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Inverse_Mat_22(2,2,HfoisPfoisHTplusR,INV_HfoisPfoisHTplusR);
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Mul_Mat_Mat(4,2,PfoisHT,2,2,INV_HfoisPfoisHTplusR,K);
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Plot_Mat(K,"K = ");
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//X = X + K*([xobs(i);yobs(i)]-H*X);
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//Plot_Mat(Delta,"DELTA = Obs - H.X(k+1|k)");
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//X = X + K*([xobs(i);yobs(i)]-H*X);
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Mul_Mat_Mat(2,4,H,4,1,Xtampon,HfoisX);
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Sub_Mat_Mat(2,1,XY,2,1,HfoisX,TrucmoinsHfoisX);
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Mul_Mat_Mat(4,2,K,2,1,TrucmoinsHfoisX,KfoisTrucmoinsHfoisX);
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Add_Mat_Mat(4,1,Xtampon,4,1,KfoisTrucmoinsHfoisX,X);
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Plot_Mat(XY,"OBS = ");
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Plot_Mat(TrucmoinsHfoisX,"DELTA = Obs - H.X(k+1|k)");
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Plot_Mat(X," X(k+1|k+1) = X(k+1|k) + K.Delta = ");
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// P = P - K*H*P;
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// P = P - K*H*P;
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Mul_Mat_Mat(2,4,H,4,4,P,HfoisP);
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Mul_Mat_Mat(4,2,K,2,4,HfoisP,KfoisHfoisP);
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Sub_Mat_Mat(4,4,P,4,4,KfoisHfoisP,Ptampon);
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Add_Mat_Mat(4,4,Ptampon,4,4,Zero4,P);
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Plot_Mat(P," P(k+1|k+1) = P(k+1|k) - K.H.P(k+1|k) = ");
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/// La matrice X doit contenir la position filtrée ///
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Formats disponibles : Unified diff
Ajout des différents calculs - filtre de kalman fonctionnel