|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <strings.h>
|
|
#include "trame.h"
|
|
#include<math.h>
|
|
|
|
#define rayon_terre 6370
|
|
#define PI 3.14159265
|
|
|
|
|
|
|
|
typedef struct {
|
|
float latitude;
|
|
float longitude;
|
|
}position;
|
|
|
|
typedef struct {
|
|
position rpos;
|
|
float vitmax;
|
|
}zone;
|
|
|
|
/*Trames de tests ? modifier si n?cessaire.*/
|
|
char * trames[]= {"$GPGSV,3,2,10,15,03,077,,18,04,041,42,19,85,271,,20,08,214,*7C",
|
|
"$GPGSV,3,3,10,22,39,053,50,28,15,320,*7E",
|
|
"$GPRMC,141914.00,A,4545.6424,N,00306.6036,E,0.4,99.4,010206,,*0C",
|
|
"$GPGLL,4545.6424,N,00306.6036,E,141914.00,A*0E",
|
|
"$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",
|
|
"$GPGSA,A,3,,03,,22,14,,01,,18,,,,3.9,3.4,1.9*39",
|
|
"$GPVTG,99.4,T,,M,0.4,N,0.7,K*57",
|
|
"$GPZDA,141914.00,01,02,2006,00,00*69",
|
|
0};
|
|
|
|
/*description de toutes les zones*/
|
|
zone zones[]= {
|
|
{{44.7887762, -3.012}, 50},
|
|
{{45.752610, 3.465067}, 60},
|
|
{{45.75080886, 3.11006165}, 70},
|
|
{{45.752910, 3.110067}, 80},
|
|
{{46.753910, 4.618967}, 90},
|
|
};
|
|
|
|
int nombre_zone = 5;
|
|
|
|
position pos,pos_prec;
|
|
|
|
|
|
int trame_cmp(char * trame,char * type)
|
|
{
|
|
int i;
|
|
int ok=1;
|
|
|
|
for(i=0;i<4;i++)
|
|
{
|
|
if(trame[i+1]!=type[i]) /*verifier si le d?but de la trame GPS est bien "GPGGA"*/
|
|
{
|
|
ok=0;
|
|
}
|
|
}
|
|
return ok;
|
|
}
|
|
|
|
int decode_int(char c)
|
|
{
|
|
int nb;
|
|
nb = c-48; /*conversion caractere en ascii en nombre entier qui lui correspond*/
|
|
|
|
if((nb<0)||(nb>9)) /*v?rifier si le caracct?re est un chiffre*/
|
|
{
|
|
return -1;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
return nb;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
int decode_nombre(char *ch,int i,int n) /*meme principe que decode_int mais pour les nombres a plus de 1 chiffre*/
|
|
{
|
|
int res=0;
|
|
int j;
|
|
for(j=i;j<i+n;j++)
|
|
{
|
|
res=(res*10)+decode_int(ch[j]);
|
|
}
|
|
return res;
|
|
}
|
|
|
|
float latitude(char *ch)
|
|
{
|
|
float res, res1, res2, res3;
|
|
|
|
res1 = decode_nombre(ch,17,2); /*retrouver les degr?s en sexagesimal dans la trame*/
|
|
res2 = decode_nombre(ch,19,2); /*retrouver les minutes en sexagesimal dans la trame*/
|
|
res3 = decode_nombre(ch,22,4); /*retrouver les secondes en sexagesimal dans la trame*/
|
|
|
|
res = res1 + (res2 + res3/10000)/60; /*conversion sexagesimal ? degr?s*/
|
|
|
|
if(ch[27]=='S') /*identifier si la latitude est nord ou sud*/
|
|
{
|
|
res = -res;
|
|
}
|
|
|
|
return res;
|
|
}
|
|
|
|
float longitude(char *ch) /*meme principe que la fonction latitude*/
|
|
{
|
|
float res, res1, res2, res3;
|
|
|
|
res1 = decode_nombre(ch,29,3);
|
|
res2 = decode_nombre(ch,32,2);
|
|
res3 = decode_nombre(ch,35,4);
|
|
|
|
res = res1 + (res2 + res3/10000)/60;
|
|
|
|
if(ch[40]=='W') /*identifier si la latitude est ouest ou est*/
|
|
{
|
|
res = -res;
|
|
}
|
|
|
|
return res;
|
|
}
|
|
|
|
void decode_trame(char *ch, position *p) /*executer directement les deux fonctions pour retrouver la longitude et la latitude*/
|
|
{
|
|
p->latitude = latitude(ch);
|
|
p->longitude = longitude(ch);
|
|
}
|
|
|
|
float calcul_distance(position *p1,position *p2)
|
|
{
|
|
float D;
|
|
D = sqrt(pow((p2->latitude-p1->latitude)*PI*rayon_terre/180.0,2)+pow(((p2->longitude-p1->longitude)*(cos(((p2->latitude+p1->latitude)/2.0)*PI/180.0)*PI*rayon_terre/180.0)),2)); /*formule calcul d'une distance sur une sphere, voir internet*/
|
|
|
|
return D;
|
|
}
|
|
|
|
float calcul_vitesse(position p1,position p2)
|
|
{
|
|
float V;
|
|
V = calcul_distance(&p1,&p2)*3600; /*calcul de la vitesse avec la fonction calcul_distance entre 2 points s?par?s d'une seconde*/
|
|
|
|
return V;
|
|
}
|
|
|
|
int distance_a_la_proche_zone(position p, zone r[],int nb_zones, float *d)
|
|
{
|
|
int i,j;
|
|
float reference;
|
|
|
|
reference = calcul_distance(&p,&r[0].rpos); /*creation reference sur la premiere zone du tableau pour commencer la boucle*/
|
|
for(i=0; i<nb_zones; i++)
|
|
{
|
|
*d=calcul_distance(&p,&r[i].rpos);
|
|
if(*d<=reference)
|
|
{
|
|
j=i; /*changement de l'indice de la zone la plus proche*/
|
|
reference=*d; /*changement de la reference en distance de la zone la plus proche*/
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
return j;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
/*Fonction ? modifier !!!!!*/
|
|
void traitement(char * trame)
|
|
{
|
|
static int cpt=0;
|
|
float v;
|
|
float d;
|
|
int zone_nb,trame_ok;
|
|
int alarme=0;
|
|
int seuil_d=1; /*distance maximale pour que l'alarme se d?clenche*/
|
|
|
|
trame_ok=1;
|
|
cpt++;
|
|
if(trame_cmp(trame,"GPGGA")==1) /*verifier si la trame GPS contient le caractere "GPGGA"*/
|
|
{
|
|
printf ("> %s\n",trame);
|
|
if(trame_ok==1)
|
|
{
|
|
trame_ok=0;
|
|
decode_trame(trame,&pos); /*d?coder la trame arriv?e pour avoir la longitude et la latitude*/
|
|
if(&pos) /*v?rifier si pos existe*/
|
|
{
|
|
v=calcul_vitesse(pos,pos_prec);
|
|
zone_nb=distance_a_la_proche_zone(pos,zones,nombre_zone,&d); /*d?finir la zone la plus proche de la position actuelle pos*/
|
|
if((d<seuil_d)&(v>zones[zone_nb].vitmax)) /*verifier si la voiture est proche de la zone et si la vitesse du vehicule est trop ?lev?e pour cette zone*/
|
|
{
|
|
alarme=1;
|
|
}
|
|
if(alarme==1)
|
|
{
|
|
printf("alarme ON\n");
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
printf("alarme OFF\n");
|
|
}
|
|
pos_prec=pos; /*la position donn?e par la trame trait?e devient la position pr?c?dente pour le calcul de vitesse et de distance de la prochaine trame*/
|
|
}
|
|
printf("vitesse : %.2f distance : %.2f\n\n",v,d);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/*Ajouter vos tests unitaires dans cette fonction.*/
|
|
void tests_unitaires(void)
|
|
{
|
|
/*test basique pour verifier bon fonctionnement du processeur*/
|
|
if (5!=5){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire basique.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*4 tests pour la fonction trame_cmp pour bien avoir "GPGGA" en d?but de chaine*/
|
|
if (trame_cmp("$GPGGA suite chaine","GPGGA")!=1){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp 1.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (trame_cmp("$GPRMC suite chaine","GPGGA")!=0){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp 2.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (trame_cmp("$GPRMC... ", "GPRMC" )!=1){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp 3.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if (trame_cmp("$APRMC...", "GPGGA")!=0){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire trame_cmp 4.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*test decode_int*/
|
|
if(decode_int('5')!=5){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire decode int.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*test decode_nombre*/
|
|
if(decode_nombre("7558",0,2)!=75){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire decode nombre.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*test fonction latitude pour savoir si elle est bien pr?cise ? 10e-6 pr?s, deux floattants ne peuvent pas ?tre compar?s directement*/
|
|
if(fabs(fabs(latitude("$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D"))-45.75) > 10-6){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire latitude.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
/*test fonction longitude pour savoir si elle est bien pr?cise ? 10e-6 pr?s, deux floattants ne peuvent pas ?tre compar?s directement*/
|
|
if(fabs(fabs(longitude("$GPGGA,141914.00,4545.0000,N,00306.6036,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D"))-3.11006) > 10-6){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire longitude.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*test decode_trame qui renvoie la latitude et la longitude, pr?cision a 10e-6 pr?s commme au dessus*/
|
|
position pos1;
|
|
decode_trame("$GPGGA,141914.00,4645.5624,N,00306.0000,E,1,05,3.4,499.3,M,,M,,*7D",&pos1);
|
|
if(fabs(fabs(pos1.latitude)-46.759373 >10-6)){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire coordonnees 1.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
if(fabs(fabs(pos1.longitude)-3.100000 >10-6)){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire coordonnees 2.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*declaration coordonn?es de 3 villes pour les tests de calcul_distance*/
|
|
/*Paris*/
|
|
position pos2;
|
|
pos2.latitude = 48.8588897;
|
|
pos2.longitude = 2.320041;
|
|
|
|
/*Lyon*/
|
|
position pos3;
|
|
pos3.latitude = 45.7578137;
|
|
pos3.longitude = 4.8320114;
|
|
|
|
/*Bordeaux*/
|
|
position pos4;
|
|
pos4.latitude = 44.841225;
|
|
pos4.longitude = -0.5800364;
|
|
|
|
/*test calcul_distance entre Paris et Lyon, voir si distance est dans l'intervalle que donne des infos sur internet*/
|
|
if((calcul_distance(&pos2,&pos3)>393) & (calcul_distance(&pos2,&pos3)<394)){}
|
|
else{
|
|
printf ("Erreur Test unitaire calcul distance 1.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
/*test calcul_distance entre Paris et Bordeaux, voir si distance est dans l'intervalle que donne des infos sur internet*/
|
|
if((calcul_distance(&pos2,&pos4)>498) & (calcul_distance(&pos2,&pos4)<499)){}
|
|
else{
|
|
printf ("Erreur Test unitaire calcul distance 2.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*declaration 2 points ? latitude et longitude proche pour simuler une diff?rence de position sur 1 seconde*/
|
|
position pos5;
|
|
pos5.latitude = 45.752911;
|
|
pos5.longitude = 3.110066;
|
|
|
|
position pos6;
|
|
pos6.latitude = 45.75298;
|
|
pos6.longitude = 3.11007;
|
|
|
|
/*la vitesse est un floattant donc v?rification de la pr?cision de la mesure ? 10e-2 pr?s*/
|
|
if((calcul_vitesse(pos5,pos6)-27.51)>1e-2){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire calcul vitesse.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
|
|
/*test fonction distance_a_la_proche_zone avec l'indice de la zone la plus proche dans le test, la zone 3 correspond a la 4eme zone du tableau zones[]*/
|
|
float distance = 0.0;
|
|
if(distance_a_la_proche_zone(pos5,zones,nombre_zone,&distance)!=3){
|
|
printf ("Erreur Test unitaire calcul distance_a_la_proche_zone.\n");
|
|
exit(-1);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/* Ne pas modifier cette fonction*/
|
|
int main(int argc,char ** argv)
|
|
{
|
|
|
|
tests_unitaires();
|
|
|
|
/* Affichage des trames definies dans la table trames.*/
|
|
printf ("Trames de tests tableau trames:\n");
|
|
int i=0;
|
|
while (trames[i])
|
|
traitement(trames[i++]);
|
|
|
|
if (!trame_init())
|
|
exit(-1);
|
|
/* Affichage des trames du fichier gps.log*/
|
|
char *trame;
|
|
printf ("Trames de tests du fichier gps.log\n");
|
|
while ((trame = trame_suivante()))
|
|
traitement(trame);
|
|
|
|
return 0;
|
|
}
|