Saisie d'objet¶

Pour ce qui est de la saisie d'objet, un programme à été créé sous ROS,
il permet de bouger le bras afin de le mettre droit ou le long du corps mais aussi d'ouvrir et de fermer la main.
La commande se fait à l'aide de la manette, le code est présent dans la rubrique "dépot" sous le nom de "hand_Arm_2.cpp"
On a pu remarquer que dans la documentation du Robot Pepper il y a une erreur,
en effet pour la commande de la main il est possible de l'ouvrir a different pourcentage,
ce n'est pas un tout ou rien comme indiqué sur la documentation.
Un programme afin de réaliser des tests sur la saisie d'objet a été réalisé sous ROS.
Ce programme permet d'ouvrir et de fermé la main à l'aide des boutons de la manette.
Lors du test on a pu se rendre compte que le robot ferme la main assez fort pour que l'objet ne tombe pas.