2.1. Objectifs¶

L'objectif est de créer un système de démonstration qui intègre l'algorithme de planification de chemin du client. Ce système de démonstration serait composé d'un ordinateur, d'une zone de test ou "aire de jeu", d'une webcam qui prendrait des images de l'aire, et d'un petit robot mobile qui circulerait sur cette aire. L'ordinateur comprendrait un certains nombre de programmes faisant appel à l'algorithme du client afin de générer des chemins à parcourir pour le robot entre un point de départ et un point d'arrivée. Mais aussi, des obstacles pourraient être aménagés sur la zone de test afin de challenger l'algorithme de planification de chemin ; et ces obstacles devront être détectés avec la webcam et des opération de traitement d'image afin que leur position soit transmise à l'algorithme (qui lui ne s'occupe que de calculer un chemin dans une carte qu'il connaît déjà).

Les premières contraintes ont étés d'utiliser un ordinateur sous Linux, d'utiliser la bibliothèque de vision assistée par ordinateur OpenCV et d'utiliser une webcam à disposition au département GE. Par la suite d'autres contraintes ont été évoquées et incorporées au fur et à mesure que nous avons cadré le sujet avec nos clients.