Amélioration de l'asservissement d'un système de visée laser¶

Entreprise : Jtl-electronique
Client : Pierre CHAMBERT
Développeurs : Yoan DOUARRE - Marouane HSAINI - Mathis PASCAL
Tuteur technique : Jacques LAFFONT
Tuteur industriel : François KERSULEC

Résumé¶

C’est un projet très complet, qui perdure depuis maintenant 6 ans. M. Pierre Chambert de l’entreprise JTL électronique souhaite mettre en œuvre un système optique à visée laser destiné à
réaliser des opérations de la rétine. L’ophtalmologue, qui a la charge de l’opération est actuellement gêné par un clignotement de cette visée qui lui confère des maux de tête. La demande du client est
donc de trouver une solution pour supprimer le clignotement de la matrice créée par le laser orienté par les galvanomètres.

Notre groupe s’est repenché sur la partie automatique en proposant une méthode différente pour identifier le système et en proposant une méthode de calcul du RST avec un filtre passe-bas d’ordre
2 permettant d’obtenir les performances désirées malgré la saturation de la commande et la présence de bruit de mesure.
Nous avons également refait le RST en VHDL pour que ce dernier ait le même comportement que la simulation.

Résultats obtenus¶

A l'issue de notre projet, nous avons pu proposer au client deux méthodes d'identifications donnant des résultats prometteurs sur le système réel mais qui ne pourront être validées qu'une fois l'asservissement implanté sur la carte.
Nous avons également pu fournir un script scilab permettant de calculer une correction RST par placement de pôles pour différents systèmes, d'ordres différents, avec la possibilité de changer les comportements désirés, la présence d'intégrateurs ou de filtres, ...
et de tracer la réponse du système asservi en tenant compte des contraintes réelles liées au matériel, comme la saturation de la commande ou le bruit sur la mesure de la position des galvanomètres.
Enfin, nous avons refait le programme reproduisant les calculs du RST en VHDL et vérifié que la méthode utilisée retourne le même résultats que les simulations Scilab.

Travail à terminer¶

Pour afficher la matrice de 25 points sans scintillements, il ne manque plus qu'à aiguiller la sortie du RST vers la commande des galvanomètres et s'assurer que les signaux de commandes en entrée des galvanomètres correspondent à ceux calculés au sein du RST.
Si ces derniers sont bons, l'affichage de la matrice devrait pouvoir s'obtenir en dupliquant le RST pour calculer les commandes sur les voies X et Y en simultané.
Si jamais il venait à y avoir un problème pour l'affichage de la matrice malgré l'envoi des bonnes commandes, le problème viendra alors sûrement de l'inexactitude de l'identification (puisque l'on a linéarisé un système non linéaire).

Problèmes connus¶

- Le galvanomètre de la voie Y se déclenche lors de l'identification de la voie X
- L'algorithme d'Adam peut ne pas converger en fonction des identifications et des paramètres continus initiaux choisis.

Remerciements¶

Dans un premier temps, nous souhaitons remercier notre client, M. Pierre Chambert, pour nous avoir fait confiance sur ce projet, ce qui nous a permis de participer à cette expérience enrichissante.

Nous témoignons notre reconnaissance à notre tuteur industriel, M. François Kersulec, pour nous avoir encadré pour les aspects de gestion de projet.

Nous tenons aussi à remercier notre professeur et tuteur Polytech, M. Jacques Laffont, qui nous a été d'une aide précieuse dans toute la durée du projet. Ses conseils nous ont permis d'avancer tout au long du projet.

Enfin, nous remercions Mme. Véronique QUANQUIN et Mme. Myriam DOGHMI pour nous avoir encadré sur la partie communication autour du projet.