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Fatima ELKHADIRI, 31/01/2025 16:58
| 1 | 1 | Fatima ELKHADIRI | h1. Présentation du Rapport - Projet "Miroir Pepper" |
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| 3 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h2. Résumé |
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| 5 | 1 | Fatima ELKHADIRI | Ce rapport documente le projet "Miroir Pepper", réalisé dans le cadre du module GE5A, visant à développer un système permettant aux robots Pepper et Braccio d'imiter les mouvements humains en temps réel et d'exécuter des tâches simples de manipulation d'objets. Le projet repose sur des technologies avancées de vision par ordinateur (MediaPipe) et de robotique (cinématique directe et inverse, ROS), offrant une solution efficace pour la reproduction et la manipulation robotique en temps réel. |
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| 9 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h2. Objectifs du Projet |
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| 11 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h3. Robot Pepper |
| 12 | 4 | Fatima ELKHADIRI | |
| 13 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Imiter les mouvements humains, incluant les bras, la tête, et les mains. |
| 14 | - Utiliser MediaPipe pour extraire les coordonnées 3D des articulations humaines. |
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| 15 | - Transmettre les données d'angles via ROS pour un contrôle précis du robot. |
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| 17 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h3. Robot Braccio |
| 18 | 4 | Fatima ELKHADIRI | |
| 19 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Planifier et optimiser les trajectoires à l'aide de la cinématique inverse. |
| 20 | - Permettre au bras robotique de saisir des objets en reproduisant les mouvements du poignet humain. |
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| 24 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h2. Structure du Rapport |
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| 26 | 3 | Fatima ELKHADIRI | 1. Introduction : Importance croissante des robots interactifs dans l'IA et la robotique. |
| 27 | 2. Problématique : Défis de l'intégration des données humaines dans les systèmes robotiques. |
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| 28 | 3. Gestion de Projet : |
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| 29 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Planification et organisation via des outils comme Gantt et WBS. |
| 30 | 3 | Fatima ELKHADIRI | 4. Travail Réalisé : |
| 31 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Utilisation de MediaPipe, ROS et Unity pour le développement. |
| 32 | - Tests pratiques sur les robots Pepper et Braccio. |
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| 33 | 3 | Fatima ELKHADIRI | 5. Résultats et Analyses : |
| 34 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Avancements réalisés, limites identifiées et propositions d'améliorations. |
| 35 | 3 | Fatima ELKHADIRI | 6. Compétences Acquises : |
| 36 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Collaboration, résolution de problèmes techniques, maîtrise des outils de robotique. |
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| 40 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h2. Principaux Résultats |
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| 42 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h3. Robot Pepper |
| 43 | 4 | Fatima ELKHADIRI | |
| 44 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Réalisation d'une imitation réaliste des mouvements humains. |
| 45 | - Faible latence entre les mouvements humains et robotiques (inférieure à une seconde). |
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| 47 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h3. Robot Braccio |
| 48 | 4 | Fatima ELKHADIRI | |
| 49 | 1 | Fatima ELKHADIRI | - Simulation fluide dans Unity. |
| 50 | - Calcul précis des angles pour la manipulation d'objets. |
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| 54 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h2. Propositions d’Amélioration |
| 55 | 4 | Fatima ELKHADIRI | |
| 56 | 1 | Fatima ELKHADIRI | 1. Réduction de la latence grâce à des optimisations des calculs et des communications ROS. |
| 57 | 2. Intégration de capteurs supplémentaires pour améliorer la précision. |
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| 58 | 3. Développement d'algorithmes d'anticipation des mouvements humains. |
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| 62 | 2 | Fatima ELKHADIRI | h2. Annexes et Documents Complémentaires |
| 63 | 4 | Fatima ELKHADIRI | |
| 64 | 1 | Fatima ELKHADIRI | Le rapport comprend plusieurs annexes détaillées : |
| 65 | - Cahier des charges. |
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| 66 | - Diagrammes de Gantt et WBS. |
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| 67 | - Documentation technique (cinématique, calculs d'angles). |
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| 68 | - Résultats détaillés des tests. |
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| 70 | Vous trouverez ce rapport complet joint à cette présentation. |
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| 71 | 5 | Fatima ELKHADIRI | |
| 72 | h1. Codes et outils du projet |
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| 74 | Vous trouverez les codes utilisés pour ce projet en la partie "dépot" |
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| 75 | 6 | Fatima ELKHADIRI | |
| 76 | les notes d'applications + la présentation de soutenance + le rapport du projet sont dans "Documents>Miroir Pepper" |