Sujet n°4 » Historique » Version 2
Sebastien LENGAGNE, 27/02/2014 13:21
| 1 | 1 | Sebastien LENGAGNE | h1. Contrôle en position d'un cube vie un asservissement en vitesse d'un moteur. |
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| 3 | Ce projet porte sur une version simplifiée du cubli : |
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| 4 | http://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y |
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| 6 | La version simplifiée du cubli est un cube contenant un moteur et une roue d'inertie. |
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| 7 | L'objectif est d'effectuer le contrôle en position du cube. |
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| 8 | Dans un premier temps, il sera nécessaire d'effectuer un asservissement en vitesse du moteur. |
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| 9 | La deuxième étape sera d'assurer l'asservissement en position du cube. |
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| 11 | Le systèle devra être capable de réaliser deux tâches : |
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| 12 | - se déplacer en pivotant autour de ses arêtes le plus rapidement possible. |
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| 13 | - maintenir une position d'équilibre sur une arête. (cf lien youtube). |
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| 15 | Le système comportera donc : |
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| 16 | - une interface de puissance (isolée galvaniquement) pour commander le moteur |
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| 17 | - un système de mesure de la vitesse de rotation de la roue d'inertie, |
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| 18 | - un système de mesure de l'orientation du cube |
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| 19 | - un système de contrôle/ d'asservissement permettant de réaliser les deux tâches désirées. |
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| 20 | 2 | Sebastien LENGAGNE | |
| 21 | Les mesures seront disponibles sur l'afficheur Lcd et sur le Pc au travers d'une connexion Usb. |