Projet

Général

Profil

Télécharger (12,1 ko) Statistiques
| Révision:

root/branch/colomban/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
160 macolomban
211 macolomban
unsigned short alpha ;
490 macolomban
unsigned short piste ;
unsigned short pistes;
unsigned short zone;
211 macolomban
unsigned short dist ;
490 macolomban
unsigned long tps ;
458 macolomban
unsigned short k=5; //pour augmenter la vitesse jusqu'a la position souhait?e
211 macolomban
unsigned short ka=1;
256 macolomban
unsigned short cpt;
458 macolomban
unsigned short vit;
short consignes = 770;
short consigne = 400;

256 macolomban
CanFrame comm;
CanFrame req;
UINT flag;
1 jalaffon
160 macolomban
void main()
{
211 macolomban
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
458 macolomban
periph_nom("#vegamissile*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();

sta_cyc(ID_acqui);
211 macolomban
sta_tsk(ID_periph_rx);
490 macolomban
sta_tsk(ID_lcd);
211 macolomban
sta_tsk(ID_asserv);
256 macolomban
sta_tsk(ID_roue);
sta_tsk(ID_capteur);
458 macolomban
dly_tsk(1000);
sta_tsk(ID_vitesse);

256 macolomban
1 jalaffon
while(1)
{
LED_J=1;
458 macolomban
dly_tsk(100);
211 macolomban
LED_J=0;
458 macolomban
dly_tsk(100);
256 macolomban
160 macolomban
211 macolomban
}

1 jalaffon
}
void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}
211 macolomban
void asservissement()

{
458 macolomban
211 macolomban
while(1){

req.data.id = 'R';
req.data.rtr = 1;
periph[ADDR('R')].ev=0X01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);

wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
alpha=periph[ADDR('R')].val;

comm.data.id = 'T';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = k*(consigne - alpha);
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
458 macolomban
dly_tsk(7);
211 macolomban
}
}

458 macolomban
void vitesse(){
while(1){
490 macolomban
req.data.id = 'M';
req.data.rtr = 1;
periph[ADDR('R')].ev=0X01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);

wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
piste=periph[ADDR('M')].val;
pistes = piste & 0x0F;
zone = piste & 0xF0;
if(pistes == 0x0001 || pistes == 0x0002){
458 macolomban
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
490 macolomban
comm.data.val = 30;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
}
if(pistes == 0x0003 ){
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 25;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
}
if(pistes == 0x0004){
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
458 macolomban
comm.data.val = 15;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
490 macolomban
}
458 macolomban
}
211 macolomban
}

void asserv_roue(){
256 macolomban
211 macolomban
while(1){
req.data.id = 'U';
req.data.rtr = 1;
periph[ADDR('U')].ev=0X01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
dist=periph[ADDR('U')].val;
490 macolomban
if(dist>1200){


256 macolomban
comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 0;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
458 macolomban
dly_tsk(10);
490 macolomban
}
else{
458 macolomban
comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = ka*(-consignes + dist);
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
490 macolomban
}

if(dist<400 && pistes == 0x0004){
comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 0;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(10);
}


211 macolomban
}
256 macolomban
}

void capteur(){
while(1)
{
req.data.id = 'C';
req.data.rtr = 1;
periph[ADDR('C')].ev=0X01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
cpt=periph[ADDR('C')].val;

458 macolomban
if(cpt==0x6301){
sus_tsk(ID_roue);
sus_tsk(ID_vitesse);
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
490 macolomban
comm.data.val = 49;
458 macolomban
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
}
if(cpt==0x7600){
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 10;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(14);
rsm_tsk(ID_roue);
rsm_tsk(ID_vitesse);
dly_tsk(7);
}
if(cpt==0x7601){
consignes = 950;
}
dly_tsk(7);
if(cpt==0x7602){
consignes = 770;
}
dly_tsk(7);
if(cpt==0x7603 || cpt==0x7604){
sus_tsk(ID_vitesse);
sus_tsk(ID_roue);
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 5;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
consigne = 700;
consignes = 529;

req.data.id = 'U';
req.data.rtr = 1;
periph[ADDR('U')].ev=0X01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
dist=periph[ADDR('U')].val;
if(dist>1200){
comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 0;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(10);

}


else{
comm.data.id = 'D';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = (-consignes + dist);
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
}
}



if(cpt==0x7605){
consignes = 770;
consigne = 400;
rsm_tsk(ID_roue);
rsm_tsk(ID_vitesse);
dly_tsk(7);
}

if(cpt==0x7606){
sus_tsk(ID_roue);
sus_tsk(ID_vitesse);
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 49;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
}
if(cpt==0x7607){
490 macolomban
dly_tsk(15);
458 macolomban
rsm_tsk(ID_roue);
rsm_tsk(ID_vitesse);
dly_tsk(7);
}

490 macolomban

if(cpt==0x7608){
458 macolomban
sus_tsk(ID_vitesse);
comm.data.id = 'V';
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = 10;
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
dly_tsk(7);
}
490 macolomban
if(cpt==0x7609){
rsm_tsk(ID_vitesse);
dly_tsk(7);
}
458 macolomban

}
256 macolomban
}
458 macolomban
490 macolomban
void lcd(){
while(1){
lcd_init();
req.data.id = 'H';
req.data.rtr = 1;
periph[ADDR('H')].ev=0X01;
snd_dtq(CanTx, req.msg);
wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
tps = periph[ADDR('H')].val;


switch(pistes){
case(0x0001) : lcd_str("vert = " ); break ;
case(0x0002) : lcd_str("bleu = "); break ;
case(0x0003) : lcd_str("rouge ="); break ;
case(0x0004) : lcd_str("noire ="); break ;

dly_tsk(7);
}

switch(zone){
case(0x5600) : lcd_str("zone verte" ); break ;
case(0x4300) : lcd_str("zone bleu "); break ;
case(0x4a00) : lcd_str("zone jaune "); break ;
case(0x5200) : lcd_str("zone rouge "); break ;
case(0x4200) : lcd_str("zone cyan "); break ;

dly_tsk(7);
}

}

}