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root/branch/duvernois/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>
157 piduvernoi
214 piduvernoi

1 jalaffon
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
157 piduvernoi
214 piduvernoi
int alpha;
358 piduvernoi
int var;
int valcapt;
int Nump;
int Valpiste;
int Valvitesse;
int consigneposition;
int consignevitesse;
int consignetele;
472 piduvernoi
int consignetourelle=450;
214 piduvernoi
int rottourelle;
358 piduvernoi
int rotroue;

453 piduvernoi
int mask= 0x00FF;
459 piduvernoi
int maskdepart= 0x8000;
unsigned int Go;
475 piduvernoi
int cpt1=0;
int cpt2=0;
358 piduvernoi
214 piduvernoi
void position ()
{

CanFrame comm;
CanFrame demande;

UINT flag;
157 piduvernoi

214 piduvernoi
while(1)
{
245 piduvernoi
demande.data.id='U';
214 piduvernoi
demande.data.rtr=1;
periph[ADDR('U')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
254 piduvernoi
dly_tsk(10);
214 piduvernoi
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
var=periph[ADDR('U')].val;
157 piduvernoi
472 piduvernoi
rotroue=(var-consigneposition);
358 piduvernoi
if (rotroue < consignetele && rotroue > -consignetele)
245 piduvernoi
{
comm.data.id='D'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=rotroue;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
459 piduvernoi
245 piduvernoi
}
else
{
comm.data.id='D'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=0;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
254 piduvernoi
}
459 piduvernoi
dly_tsk(20);
157 piduvernoi
}
214 piduvernoi
}
157 piduvernoi

214 piduvernoi
void tourelle()
{
CanFrame comm;
CanFrame demande;
157 piduvernoi
214 piduvernoi
UINT flag;
157 piduvernoi
214 piduvernoi
while(1)
{
demande.data.id='R';
demande.data.rtr=1;
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
245 piduvernoi
dly_tsk(10);
214 piduvernoi
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
alpha=periph[ADDR('R')].val;
157 piduvernoi
214 piduvernoi
rottourelle=(consignetourelle-alpha);
comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=rottourelle;
157 piduvernoi
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
459 piduvernoi
dly_tsk(50);
157 piduvernoi
}
214 piduvernoi
}
157 piduvernoi
262 piduvernoi
358 piduvernoi
472 piduvernoi
void rouge()
262 piduvernoi
{
//Tourelle periph[MAX_PERIPHS];

CanFrame comm;
CanFrame demande;
UINT flag;

while(1)
{
demande.data.id='C';
demande.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
dly_tsk(10);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
358 piduvernoi
valcapt=periph[ADDR('C')].val;
262 piduvernoi
453 piduvernoi
if (valcapt ==0x5603)
262 piduvernoi
{
459 piduvernoi
consignetele=40;
453 piduvernoi
Valvitesse=45;
459 piduvernoi
262 piduvernoi
}
453 piduvernoi
else if (valcapt ==0x4203)
262 piduvernoi
{
472 piduvernoi
Valvitesse=8;
consignetele=900;
459 piduvernoi
262 piduvernoi
}
358 piduvernoi
else
{
472 piduvernoi
Valvitesse=25;
consigneposition=715;
consignetele=600;
358 piduvernoi
}

459 piduvernoi
dly_tsk(50);
358 piduvernoi
}
262 piduvernoi
}

358 piduvernoi

262 piduvernoi
void Piste()
254 piduvernoi
{
214 piduvernoi
CanFrame demande;

254 piduvernoi
UINT flag;
472 piduvernoi
if (Go!=1)
{
262 piduvernoi
demande.data.id='M';
254 piduvernoi
demande.data.rtr=1;
262 piduvernoi
periph[ADDR('M')].ev=0x01;
254 piduvernoi
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
dly_tsk(10);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
358 piduvernoi
Valpiste=(periph[ADDR('M')]).val;
Nump=(Valpiste & mask);
453 piduvernoi
Go=(Valpiste & maskdepart);
472 piduvernoi
}
157 piduvernoi
}
214 piduvernoi
459 piduvernoi

358 piduvernoi
void noir()
{
CanFrame comm;
CanFrame demande;
UINT flag;

while(1)
{
demande.data.id='C';
demande.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
dly_tsk(10);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
valcapt=periph[ADDR('C')].val;

if (valcapt ==0x5601)
{
consigneposition= 900;
459 piduvernoi
Valvitesse=20;
453 piduvernoi
consignetele=300;
358 piduvernoi
}
else if (valcapt ==0x4a01)
{
453 piduvernoi
Valvitesse=20;
358 piduvernoi
consigneposition=700;
453 piduvernoi
consignetele=1200;
358 piduvernoi
}
else if (valcapt ==0x5602)
{
459 piduvernoi
consignetele=40;
358 piduvernoi
}
else if (valcapt ==0x5202)
{
453 piduvernoi
consignetele=300;
472 piduvernoi
Valvitesse=19;
358 piduvernoi
}
else if (valcapt ==0x5603)
{
459 piduvernoi
Valvitesse=43;
consignetele=20;
358 piduvernoi
}
453 piduvernoi
else if (valcapt ==0x4203)
{
472 piduvernoi
consignetele=800;
453 piduvernoi
Valvitesse=12;
358 piduvernoi
}
453 piduvernoi
else if (valcapt ==0x4304)
{
472 piduvernoi
Valvitesse=35;
453 piduvernoi
consigneposition= 850;
consignetele=300;
459 piduvernoi
}
dly_tsk(20);
453 piduvernoi
}
358 piduvernoi
}
262 piduvernoi
358 piduvernoi
void vitesse()
{
CanFrame comm;
475 piduvernoi
CanFrame demande;
157 piduvernoi
475 piduvernoi
UINT flag;

358 piduvernoi
while(1)
{
459 piduvernoi
475 piduvernoi
demande.data.id='C';
demande.data.rtr=1;
periph[ADDR('C')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
dly_tsk(10);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
valcapt=periph[ADDR('C')].val;

if (valcapt==0x5601)
{
cpt1=cpt1+1;
}
else if (valcapt==0x4a01)
{
if (cpt1!=0)
{
cpt2=cpt2+1;
cpt1=0;
}
}

if (cpt2==3 && cpt1!=0)
{
480 piduvernoi
consignevitesse=0;
comm.data.id='V';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=consignevitesse;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
dly_tsk(250);

477 piduvernoi
ter_tsk(ID_Depart);
ter_tsk(ID_Piste);
ter_tsk(ID_tourelle);
ter_tsk(ID_position);
ter_tsk(ID_rouge);
ter_tsk(ID_noir);
ter_tsk(ID_vitesse);
480 piduvernoi
ter_tsk(ID_periph_tx);
477 piduvernoi
ter_tsk(ID_periph_rx);
475 piduvernoi
}

453 piduvernoi
consignevitesse=Valvitesse;
358 piduvernoi
comm.data.id='V';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=consignevitesse;
snd_dtq (CanTx,comm.msg);

475 piduvernoi

459 piduvernoi
dly_tsk(200);
}

358 piduvernoi
}
459 piduvernoi

void Depart()
{
CanFrame demande;

UINT flag;

while(1)
{
472 piduvernoi
if (Go!=32768 && Go!=1)
459 piduvernoi
{
demande.data.id='M';
demande.data.rtr=1;
periph[ADDR('M')].ev=0x01;
snd_dtq(CanTx,demande.msg);
dly_tsk(10);
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
Valpiste=(periph[ADDR('M')]).val;
Go=(Valpiste & maskdepart);
472 piduvernoi
}

459 piduvernoi
dly_tsk(200);

472 piduvernoi
459 piduvernoi
}
}

1 jalaffon
void main()
{
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
254 piduvernoi
periph_nom("#Caporal_P*");
214 piduvernoi
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();

262 piduvernoi
sta_cyc(ID_acqui);

214 piduvernoi
sta_tsk(ID_periph_rx);
459 piduvernoi
sta_tsk(ID_Depart);
262 piduvernoi
sta_tsk(ID_Piste);
358 piduvernoi
dly_tsk(1000);

if (Nump == 1 || Nump == 5)
{
475 piduvernoi
Valvitesse=40;
459 piduvernoi
consignetele=1200;
358 piduvernoi
consigneposition = 715;
}
if (Nump == 2 || Nump == 6)
{
Valvitesse=30;
consignetele=600;
consigneposition = 715;
}
if (Nump == 3 || Nump == 7)
{
472 piduvernoi

sta_tsk(ID_rouge);
358 piduvernoi
}
if (Nump == 4 || Nump == 8)
{
453 piduvernoi
Valvitesse=20;
consigneposition=900;
358 piduvernoi
sta_tsk(ID_noir);
}

dly_tsk(2000);
214 piduvernoi
sta_tsk(ID_tourelle);
358 piduvernoi
sta_tsk(ID_position);
254 piduvernoi
dly_tsk(2000);
472 piduvernoi
while(1)
{

475 piduvernoi
while(Go==32768)
{
sta_tsk(ID_vitesse);
Go=1;
}
214 piduvernoi
475 piduvernoi

dly_tsk(50);

157 piduvernoi
}
1 jalaffon
}

void acqui()
{
459 piduvernoi
1 jalaffon
}