root/branch/guochao/Emb_App/programme_principal_etud.c
| 1 | jalaffon | /***********************************************************************/
|
|
/* */
|
|||
/* FILE :test_compil.c */
|
|||
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
|
|||
/* DESCRIPTION :main program file. */
|
|||
/* CPU GROUP :87 */
|
|||
/* */
|
|||
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
|
|||
/* m308 */
|
|||
/* nc308lib */
|
|||
/* c308mr */
|
|||
/* nc382lib */
|
|||
/* */
|
|||
/***********************************************************************/
|
|||
#include "sfr32c87.h"
|
|||
#include <stdio.h>
|
|||
#include <stdlib.h>
|
|||
#include <itron.h>
|
|||
#include <kernel.h>
|
|||
#include "kernel_id.h"
|
|||
#include "lcd.h"
|
|||
#include "clavier.h"
|
|||
#include "periph.h"
|
|||
#include "uart0.h"
|
|||
#include "can.h"
|
|||
#include "carte_io.h"
|
|||
#include "carte_m32.h"
|
|||
#include <math.h>
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|||
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
|
|||
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|||
// la variable code_touche doit etre du type short.
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|||
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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|||
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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|||
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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|||
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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|||
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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|||
// CanFrame comm;
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|||
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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|||
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|||
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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|||
// CanFrame demande;
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|||
// CanFrame reponse;
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|||
//
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|||
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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|||
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|||
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|||
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|||
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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|||
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|||
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|||
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|||
// Il faut envoyer une demande de lecture:
|
|||
// CanFrame comm;
|
|||
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|||
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|||
//
|
|||
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
|
|||
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|||
//
|
|||
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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|||
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|||
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
|
|||
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|||
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|||
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
|||
// Les evenements:
|
|||
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|||
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|||
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|||
//Bit Information associee Remarque
|
|||
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//5
|
|||
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|||
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|||
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|||
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|||
//10
|
|||
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|||
//12 Sortie de la piste,
|
|||
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|||
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|||
//15
|
|||
// Peripheriques disponibles:
|
|||
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|||
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|||
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|||
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|||
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|||
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|||
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|||
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|||
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|||
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|||
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|||
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|||
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|||
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|||
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|||
| 5 | jalaffon | // 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|||
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|||
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|||
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|||
| 284 | chguo | // correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
#include "pid.h"
|
|||
| 404 | chguo | CanFrame comm;//*
|
|
CanFrame requete;//*
|
|||
CanFrame reponse;//**
|
|||
| 284 | chguo | ||
int g_angle450=450;
|
|||
int position = 0;
|
|||
int erreur = 0;
|
|||
| 404 | chguo | char coleur;
|
|
char num;
|
|||
short capteur;
|
|||
int valider=1;
|
|||
int sauter;
|
|||
float count;
|
|||
int secouerFini;
|
|||
int boueTerreFini=0;
|
|||
int lastErreur;
|
|||
int pistNoire;
|
|||
int vitesseSauter;
|
|||
int vitesseBase=0;
|
|||
| 522 | chguo | unsigned short info;
|
|
unsigned char vert;
|
|||
unsigned char bleu;
|
|||
unsigned char rouge;
|
|||
unsigned char noir;
|
|||
| 284 | chguo | void corrigerAngle()
|
|
{
|
|||
| 404 | chguo | CanFrame requete;
|
|
CanFrame comm;
|
|||
| 284 | chguo | int angle;
|
|
int erreur;
|
|||
| 404 | chguo | requete.data.id = 'R';//*
|
|
comm.data.id = 'T';
|
|||
| 284 | chguo | requete.data.rtr = 1;
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
// lecture
|
|||
| 404 | chguo | ||
| 284 | chguo | snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|||
angle = periph[ADDR('R')].val;//reponse.data.val;
|
|||
// corriger
|
|||
erreur = g_angle450 - angle;//** (ok)
|
|||
comm.data.val = erreur;
|
|||
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|||
dly_tsk(20);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
void setVitesse(int vitesse)
|
|||
{//**
|
|||
comm.data.id = 'V';
|
|||
comm.data.rtr = 0;
|
|||
comm.data.val = vitesse;
|
|||
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|||
}
|
|||
void mesurerDistance()
|
|||
{
|
|||
requete.data.rtr = 1;
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
requete.data.id = 'U';
|
|||
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|||
dly_tsk(5);
|
|||
position = periph[ADDR('U')].val;
|
|||
dly_tsk(20);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
void controleRoue(int val)
|
|||
{//**
|
|||
comm.data.id = 'D';
|
|||
comm.data.rtr = 0;
|
|||
comm.data.val = val;
|
|||
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|||
}
|
|||
void afficher(int val)
|
|||
{//** while ...
|
|||
char str[20];
|
|||
lcd_cls();
|
|||
sprintf(str, "Distance: %d", val);
|
|||
lcd_str(str);
|
|||
}
|
|||
| 404 | chguo | int getStatue(int erreur)//*
|
|
| 284 | chguo | {
|
|
if( abs(erreur) > 30 ) //abs
|
|||
return 1;
|
|||
else
|
|||
return 0;
|
|||
}
|
|||
| 404 | chguo | ||
void siSauter()//*
|
|||
| 284 | chguo | {//** Tache ...
|
|
| 404 | chguo | CanFrame requete;
|
|
| 284 | chguo | ||
| 404 | chguo | requete.data.rtr = 1;
|
|
| 284 | chguo | requete.data.id = 'C';
|
|
| 404 | chguo | while(1)
|
|
{
|
|||
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|||
dly_tsk(5);
|
|||
capteur = periph[ADDR('C')].val;
|
|||
coleur = capteur >> 8;
|
|||
num = capteur & 0xff;
|
|||
if( 3 == num && coleur == 'V')
|
|||
sauter = 1;
|
|||
else if( 3 == num && coleur == 'B' )
|
|||
sauter = 0;
|
|||
if( 4 == num && 'V' == coleur )
|
|||
secouerFini = 1;
|
|||
else
|
|||
secouerFini = 0;
|
|||
if( 1 == num && 'J' == coleur )
|
|||
vitesseBase = 1;
|
|||
else if( 2 == num && 'V' == coleur )
|
|||
vitesseBase = 2;
|
|||
else if( 2 == num && 'R' == coleur )
|
|||
vitesseBase = 0;
|
|||
dly_tsk(5);
|
|||
}
|
|||
| 284 | chguo | }
|
|
| 404 | chguo | void siSecouerFini()
|
|
| 284 | chguo | {
|
|
| 404 | chguo | CanFrame requete;
|
|
while(1)
|
|||
{
|
|||
dly_tsk(20);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
int secouer=0;
|
|||
int dansAir=0;
|
|||
int montrePont=0;
|
|||
int obstacle=0;
|
|||
int lastErreurVrai;
|
|||
void control()
|
|||
{
|
|||
int finiSauter=0;
|
|||
int montrePont=0;
|
|||
int positionABS=0;
|
|||
int erreurStatic=0;
|
|||
dly_tsk(2000);
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
positionABS = abs(position);
|
|||
erreur = IncPIDCalc(positionABS);
|
|||
if( abs(erreur - lastErreur) > 300 && abs(erreur) > 500 ) // pour eviter le trou
|
|||
{
|
|||
if( !pistNoire )
|
|||
erreur = 0;
|
|||
else
|
|||
erreur = lastErreur;
|
|||
}
|
|||
| 522 | chguo | if( 2 == vitesseBase && pistNoire )
|
|
| 404 | chguo | {
|
|
if( (abs(erreur) > 2) && (positionABS < 695) ) // montrer le pont.
|
|||
erreur = 0;
|
|||
}
|
|||
if( sauter )
|
|||
{
|
|||
if( !secouer )
|
|||
setVitesse(vitesseSauter);
|
|||
if( (abs(erreur) > 3) && (positionABS < 680) ) // montrer le pont.
|
|||
{
|
|||
erreur = 0;
|
|||
montrePont = 1;
|
|||
}
|
|||
if( montrePont && (positionABS > 1000) ) // flying...
|
|||
{
|
|||
dansAir = 1;
|
|||
montrePont = 0;
|
|||
}
|
|||
if( dansAir && (positionABS < 700) )
|
|||
{
|
|||
setVitesse(0); // toucher le sol
|
|||
dansAir = 0;
|
|||
secouer = 1; // commencer secouer
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
if( secouer && !secouerFini && !boueTerreFini ) // viens de toucher le sol, bcp de secouer!!
|
|||
{
|
|||
setVitesse(20);
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
| 522 | chguo | if( noir && !boueTerreFini && secouer ) // entre la boueTerre
|
|
| 404 | chguo | {
|
|
setVitesse(11);
|
|||
}
|
|||
else
|
|||
{
|
|||
| 522 | chguo | if( 1 == vitesseBase && noir )
|
|
| 404 | chguo | {
|
|
IncPIDInit(POSITION_STANDAR_45, 0, 0, 0);
|
|||
setVitesse(13);
|
|||
}
|
|||
| 522 | chguo | else if ( !Bp_G )
|
|
{
|
|||
if( noir )
|
|||
setVitesse(31);
|
|||
else
|
|||
setVitesse(41);
|
|||
}
|
|||
| 404 | chguo | else
|
|
| 522 | chguo | setVitesse(0);
|
|
secouer = 0;
|
|||
dansAir = 0;
|
|||
sauter = 0;
|
|||
erreurStatic = 0;
|
|||
| 404 | chguo | }
|
|
}
|
|||
}
|
|||
controleRoue(erreur);
|
|||
lastErreur = erreur;
|
|||
dly_tsk(20);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
| 522 | chguo | ||
void infoPiste()
|
|||
{
|
|||
int pisteNum = 0;
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
info = periph[ADDR('M')].val;
|
|||
pisteNum = info & 0xFF;
|
|||
switch( pisteNum )
|
|||
{
|
|||
case 1,5:
|
|||
vert = 1; afficher(1); break;
|
|||
case 2,6:
|
|||
bleu = 1; afficher(2);break;
|
|||
case 3,7:
|
|||
rouge = 1; afficher(3);break;
|
|||
case 4,8:
|
|||
noir = 1; afficher(4);break;
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
| 404 | chguo | ||
void main()
|
|||
{
|
|||
| 1 | jalaffon | ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|||
periph_init();
|
|||
| 2 | jalaffon | periph_nom("#AutoTest*");
|
|
| 1 | jalaffon | ||
can_init();
|
|||
clavier_init(1);
|
|||
| 404 | chguo | capture_init();
|
|
| 522 | chguo | ||
| 284 | chguo | sta_cyc(ID_acqui);
|
|
// sta_cyc(ID_itouche);
|
|||
sta_tsk(ID_clavier);
|
|||
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|||
| 522 | chguo | //sta_tsk(ID_infoPiste);
|
|
| 404 | chguo | ||
| 284 | chguo | sta_tsk(ID_corrigerAngle);
|
|
sta_tsk(ID_mesurerDistance);
|
|||
| 404 | chguo | sta_tsk(ID_siSauter);
|
|
sta_tsk(ID_control);
|
|||
sta_tsk(ID_secouerFini);
|
|||
| 284 | chguo | ||
| 522 | chguo | if( noir )
|
|
IncPIDInit(POSITION_STANDAR_45+200, 0.0, 0);
|
|||
| 404 | chguo | else
|
|
| 522 | chguo | IncPIDInit(POSITION_STANDAR_45, 0, 0);
|
|
| 404 | chguo | ||
while(1)
|
|||
{
|
|||
dly_tsk(50);
|
|||
}
|
|||
| 1 | jalaffon | }
|
|
| 284 | chguo | /*
|
|
void itouche()
|
|||
{
|
|||
char t;
|
|||
if(t=clavier_scan())
|
|||
vipsnd_dta(QdmTouche,t);
|
|||
}
|
|||
*/
|
|||
void clavier()
|
|||
{
|
|||
short t;
|
|||
int vitesse=20;
|
|||
while(1)
|
|||
{
|
|||
vrcv_dtq(QdmTouche, &t);
|
|||
if(t == '2')
|
|||
{
|
|||
vitesse += 2;
|
|||
setVitesse(vitesse);
|
|||
}
|
|||
if(t == '8')
|
|||
{
|
|||
vitesse -= 2;
|
|||
setVitesse(vitesse);
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
}
|
|||
| 1 | jalaffon | ||
void acqui()
|
|||
{
|
|||
LED_V=!LED_V;
|
|||
}
|