Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

ajout du compteur de tour et arret après 3 tours

Ajout de l'affichage du temps de course actuel mais non fonctionnel

Ajout de variables pour les vitesses de virages
Ajout de la led R pour l'arrêt d'urgence

Gestion des pistes : la vitesse dépend de la piste en cours

Amélioration de l'IHM, le clavier matricielle affiche le circuit en cours et la zone actuel.
Le temps est prélevé par la tache mais il faut la convertir en chaîne de caractère avant de l'afficher.

Ajout d'un handler cyclic qui permet l'arrêt d'urgence du véhicule lorsque la touche gauche est appuyé

Amélioration de l'asservissement des roues et de la tourelle

Ajout de la fonction commande qui permet de modifier la vitesse du véhicule à l'aide du clavier matricielle.

Fin de la séance 3
passage de la piste Bleu et Verte
Mauvaise réception su le saut de la piste rouge
Corrigé l'asservissement des roue (l'oscillation) et utilisé le marqeur pour passer correctement le saut.

Ajout d'une tache qui détecte la présence d'un trou dans les barrières
La consigne des roue réagit en conséquence.
--> Piste bleu réussite

Correction des asservissement PID pour les roues et modification des delay dans les taches

Mise en place de la gestion de la queue de message avec la fonction periph_rx()

Correcteur P ajouté dans un handler cyclique pour l'angle des roues

Ajout de la tache de direction des roues géré sans correcteur

Implantation du correcteur PID et boucle de régulation à 4hz

Mise en place de la boucle de régulation pour une consigne donné

à faire: mise sous la forme de tache.

Création branche de porte.

Modification structure du projet.

Mise en place.