Correction de l'erreur : acquisition de la distancecircuit vert complété
Ajout de la tache vitesse qui se déclenche quelque seconde après le démarrage(essaie pour vitesse nulle)
Mise en place de la gestion de la queue de message avec la fonction periph_rx()
Correcteur P ajouté dans un handler cyclique pour l'angle des roues
Ajout de la tache de direction des roues géré sans correcteur
Implantation du correcteur PID et boucle de régulation à 4hz
Ajout du cyclic handler pour l'asservissement de la la tourelle.Ajour d'un delay pour réguler l'asservissement de la tourelle.
Mise en place de la boucle de régulation pour une consigne donné
à faire: mise sous la forme de tache.
Mise en place de la rotation du télémètre.
Création branche de porte.
Commentaire.
Mise a jour binaire exemple.
Correction périphériques.
Modification structure du projet.
Mise en place.