création branche fichot
création branche najib idzim
Création branche Sotty
création branche votre nom
création bran colomban
création branche noisette
création branche belin
la voiture traverse la ligne, mais ne tourne pas bien au premier virage
Mise en place de l'asservissement mais problème entre vitesse et position
commit fin séance 1
Fin séance : à valider : - code asservissement - Acquisition position telemeter
Asservissement non réussitrouver distance pour tourner
debut mise en place asservissement vitessefin de seance 1
Asservissement à terminer
commit fin de tp1
commit fin de séance :asservissement angle tourelle ok et fonction liée okdébut de réflexion sur création des tâches
Deplacement voiture sans asservissement : validé
creation de fonction d'asservissement de la position de la tourelle et de l'angle des rouesfonction position tourelle OKfonction angle roue faite mais à ajusterDébut reflexion probleme message ligne depart
Régulation de la position angulaire de la tourelle ok Test régulation fonctionnelle après crash ok
lecture de la vitesse angulaire ok
Rotation Tourelle + lecture de l'angle
aservissement position OKCreation fonction pour demandes et envois simplifiés
Lecture de l'angle de la tourelle via un "watch" sur une variable globale
Validation asservissement position tourelle
Tourner tourelle : validé
rotation des roues
Réussite mouvement tourelleDébut acquisition position
Essai commande de tourelle ok : réponse à une consigne aléatoire
La tourelle tourne
Creation branche cédric.
creation branche daval
création branche coccallotto
creation message tchuem
Creation branche Mbaye
création branche Dupriet
création branch mendiondo
création branche beaussant
Création branche TRONEL
Mise en place
création branche euphrasie auguste
poffinage de la fonction calcul_virage
ajout d'une fonction qui calcule la vitesse à appliquer en fonction des virages
implémentation ralentissement voiture quand angle roue > 40
ralentissement dans les virages (sans capteur) ajouté
voiture bouge
Fin de la séance 2 Parcours vert passé Modifier le contrôle du télémètre pour passer le bleu
Ajout de commentaires et nom de variables plus parlante
-ajout d'une fonctionnalité ignorant les valeurs absurdes permettant de valider la piste bleue.
optimisation pour le circuit bleu
Boucle de régulation des roues et de la tourelle fonctionnelle, gestion des couleurs des capteurs okPassage de la piste verte en 15,96s et de la piste bleue en 18,08s
ajout des fonction dist et demarrage
Ajout de la fonction Avancer
dernière modif
Amélioration du temps sur la piste verte par modification des paramètres PID et vitesse
prise en compte des trous ok
Correction des asservissement PID pour les roues et modification des delay dans les taches
Fin de séance 2
Piste bleu passé avec succès en 44s
Circuit bleu en 26.37svitesse = 33
Ajout des fonctions pour calculer la distance et controler les roues
Correction de l'erreur : acquisition de la distancecircuit vert complété
19.36 record sur piste verte
Piste verte réussit 22sPremier trou dans la piste bleu appréhendéEncore quelques problèmes de correction parfois un peu hasardeuse au début mais bon rétablissement dans le premier virage
-changement sur l'asservissement de la tourelle: implémentation sous forme de tache-ajout d'une commande de vitesse du véhicule-ajout d'une commande angulaire des roues du véhicule-ajout d'une lecture du télémètre-asservissement de la commande des roues (implémentée sous forme de tache)
Ajout de la tache vitesse qui se déclenche quelque seconde après le démarrage(essaie pour vitesse nulle)
Mise en place de la gestion de la queue de message avec la fonction periph_rx()
circuit vert ok3 taches : tourelle,roue et vitesse
asservissement des roues réussi et traitement de la distance du télémètre faitTour de piste réussi
18'48 Record à battre
Correcteur P ajouté dans un handler cyclique pour l'angle des roues
Ajout de la tache de direction des roues géré sans correcteur
tourelle asservie en position avec l'utilisation de ID_periph_RX
Implantation du correcteur PID et boucle de régulation à 4hz
Régulation mise dans une tâche
implementation dly_task dans asserv0
régulation dans le main OK
Ajout du cyclic handler pour l'asservissement de la la tourelle.Ajour d'un delay pour réguler l'asservissement de la tourelle.
création branche bacher
Tourelle tourne.
mesure l'angle et faire bouger l'automobile
Ajout du programme d'asservissement de la voiture
Asservissement de la tourelle fonctionnel
Fin de séancedebut de la fonction tri pour les messages T et U.Commencement de la fonction distance mur
dernière modification
utilisé la tâche "asserv0"
Mise en place de la boucle de régulation pour une consigne donné
à faire: mise sous la forme de tache.
Ajout du potentiometre pour régler valeur de l'angle de la tourelle
asservissement angulaire task+cycl ok
Fin de séance 1, il faut réaliser un tri des donées dans le CanRx
Changement de la fonction en tache
Asserv0 est définit comme une tache
Création d'une fonction qui bloque la tourelle à 45degres
Rotation de la tourelle et acquisition de alpha mise en place.Asservissement ok
rotation tourelle ok et acquisition alphaasservissement initial ok
Première mission réalisé avec succès. La tourelle est bloqué a un angle de 45° et attends le top pour calculer la distance entre la voiture et le bord de la piste.
réglage de la vitesse de la tourelle
asservissement en vitesse réalisé et fonctionnel