Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

fonction qui lit la piste fonctionne

Probleme capteurs test pour LAFFONT

Strategie passée en tache

Séparation de la strategie de lasservissement des roues

modification programme

Correction defaut dacceleration apres bosse rouge

Correction de la mise a jour des variables

lecture capteur validé

lecture événement OK

Passage de la piste rouge réussit

Obtention cyclique de la couleur de la piste dans le main
Gestion des variables dependant de la piste
Correction et simplification globales du code

lecture capteur ok

detection des trous ok , piste bleu validée

Passage de la piste bleu ok

commit fin de séance

implémentation des taches annexes à terminer le circuit

Piste rouge passée en - de 30 s, tache pour l'état du feu et du mode de course commencée.

les fonction asser tour et roue marchent, on detecte aussi les trou

différents cas selon les pistes à préciser, tous les niveaux sont validés

Detection des capteurs sur periph C : ok

seance41

Apporter des corrections pour la piste bleue

Validation terrain_noir
debut tache idle et passage temps reel

mode course fonctionnel ainsi que le bouton poussoir en stop

commit fin de séance : tâche affichage lcd en cours

seance4

La piste rouge est passée en 3 tours mais un peu sur du bluff juste en utilisant les capteurs de la route

piste noir ok

Ajout de la fonctionnalité de départ uniquement au feu vert

réglage sur piste rouge, tonneau et monté piste noir ok

Ajout de la fonctionnalité sur la mesure aberrante
modification de la gestion led rouge

Piste bleue ok

Tache pour la prise en compte des capteurs commencée.

Piste bleu : Ok !

Modifications pour que la voiture ralentisse dans les virage piste bleu passée en - de 20s

Ajout des fonctionnalités pour arrêt urgence et collision

amélioration du temps de la piste rouge et de la piste verte, grâce à l'utilisation des capteur.

Ajout d'un différenciation de vitesse dans les virages (et autres cas particuliers), ajouts de capteurs au circuit noir, ainsi que leurs traitements, ajout d'une tache affichant le numéro du circuit (démmarrage au feu vert à prévoir)

les codes pour la piste vert et bleu

faire le tour sur piste vert et bleu.

amélioration de régulation

modification temps handler

pistes validées, fin de séance

Passage de la piste noir ok (la plupart du temps)

pistes validées

piste rouge réalisé avec succès
code pour selection des pistes opérationnel
Reste plus que le noir

Ajout d'une variation de vitesse pour gérer les sauts ( augmenter la vitesse avant et la diminuer pour la réception)

optimisation de la fonction det_capteur

départ feu vert validé

pistes validées

Piste rouge entammée, reste à etre achevée

J'arrive à passer les tonneaux lentement

Circuit rouge amélioré

modification parametre piste vert,bleu,rouge
reflexion piste noir

Ajout de la fonction circuit() qui récupère les information sur l'état du feu et le numéro du circuit en cours d'exécution

Pistes verte, bleue et rouge validée

Esquive des tonneaux sur la noire

Piste bleue terminée
A voir: comment ameliorer le programme pour avoir une vitesse plus importante

Ajout de la fonction commande qui permet de modifier la vitesse du véhicule à l'aide du clavier matricielle.

Amelioration de la piste rouge

piste rouge passée saut géré

Piste rouge passée avec succès

seance3

commit fin

J'ai essaye de prendre la piste rouge, mais apres sauter le pont, la voiture secoue.

Le tour de la piste bleue est effectué en moins de 25 secondes.
Faire ralentir la voiture dans les virages : commencé.

Asservissement piste bleue presque achevée
Trouver comment passer devant les trous

piste bleue ok

Validation terrain_rouge

commit fin de séance 3
fonctionnalité LED_V ajoutée

piste verte ok

couleur du capteur et sont numéro sont assigner dans une variable grace a un switch.

Mise en place de la condition pour passer les trous barrière piste bleue + correction position de la voiture sur la route

Divers asservissement ok
Début de réflexion sur le problème du saut

passage piste rouge ok;
numéro de piste obtenu;
valeur des capteur aux sol connu.

Modification des paramètres pour diminuer le nb de messages entre PC <=> µC et diminuer temps de circuit (22s environ)

Validation terrain_vert
Validation terrain_bleu
Arret avec Bp_D

Asservissement Roue + Passage piste verte : Success !

Piste verte passée

Fonctionnement validé sur piste verte & bleue à vitesse moyenne

ajout de la tâche permettant de gérer le départ de la course et de fonction permettant de savoir si la voiture est stable

fin de séance 3

Passage de la piste rouge

commit fin de séance

Le passage des troues ne fonctionne pas.

Programme fin de séance lecture de piste non fonctionnelle

asserv_direction fonctionnel, lecture des capteur à revoir

erreur suite à l'implementation de la tache capteur

Asservissement position,détections de trous, capteur terminé. Manque Atterrissage piste rouge

passage piste bleu

dernier commit piste verte et bleu ok capteur de couleur à revoir

programme passant piste rouge

fin de séance 2 : capteurs à poser pour la prochaine fois pour réaliser le saut rouge

Saut de la rouge passé

piste bleue et verte réussie (mais pas optimiser au meilleur)

Asservissement tourelle et roue implémentés en tâche
-la voiture parcoure le circuit vert