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/***********************************************************************/
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/* */
|
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
|
|
#include <kernel.h>
|
|
#include "kernel_id.h"
|
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#include "lcd.h"
|
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#include "clavier.h"
|
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#include "periph.h"
|
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#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
|
#include "carte_io.h"
|
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#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
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//unsigned int vf;
|
|
CanFrame comm;
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CanFrame requete;
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UINT flag;//FLGPTN flag
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// short position, distance; // valeur de l'angle renvoy?e par le simulateur
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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|
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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|
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T';
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// comm.data.rtr=0;
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|
// comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
|
|
// CanFrame reponse;
|
|
//
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|
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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|
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
///////////////////////////////////// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active////////////////////////////////////////
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
|
|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
|
|
// comm.data.id='R';
|
|
// comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
|
|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
|
|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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|
// Les evenements:
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|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag////////////
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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|
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//5
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|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
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//10
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|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
|
|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|
//15
|
|
|
|
|
|
// Peripheriques disponibles:
|
|
//'V'/86/0x56 : Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44 : Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54 : Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52 : Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55 : Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E : Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45 : Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48 : Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53 : Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D : Mode de course :
|
|
// Bit 15 : Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8 : 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0 : numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43 : Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible : numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort : couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
// NOTE MR LAFFONT !!!!!!
|
|
/* passage piste verte :
|
|
1: asserv_tourelle dans le while(1) du main
|
|
2: mettre asserv_tourelle dans une tache
|
|
3: commande en vitesse'V'
|
|
4: changer asserv_tourelle: enlever les //rcv_dtq(CanRx, &repon.msg);
|
|
5: dupliquer la t?che 'R' en 'V'
|
|
et 'T' en 'D'
|
|
*/
|
|
|
|
// fonction du programme:
|
|
void acquivitesse_Tour(int vit); //vitesse tourelle
|
|
unsigned short position_tourelle(); // lire la position de la tourelle
|
|
unsigned short acqui_distance_Telem(); // acquisition distance du telemetre en cm
|
|
unsigned short distanceaumur(); //acquisition distance des roues au mur en cm
|
|
void vitesse_vehicule(int vitesse); // r?glage de la vitesse du vehicule
|
|
void roue_directrices(unsigned short angle); // commande des roues (angle des en 10e de degre)
|
|
|
|
unsigned short modecourse();
|
|
char Capteur();
|
|
char feu_vert();
|
|
void foction_commandegen( );
|
|
// variable utilis?e:
|
|
char feu = 0 ;// pour feu vert on a feu=1 et pour rouge et orange=0
|
|
char num_piste ;
|
|
char capt ;
|
|
char saut ;
|
|
char tour ;
|
|
int i;
|
|
// MAIN:
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#mimi001");// changement du nom du v?hicule
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_asservissment_tour);
|
|
dly_tsk(200);
|
|
sta_tsk(ID_regulation_roue);
|
|
dly_tsk(200);
|
|
// boucle de d?m lorsque le feu est vert
|
|
while ( feu != 1 )
|
|
{
|
|
feu = feu_vert();
|
|
dly_tsk(25);
|
|
}
|
|
|
|
sta_tsk(ID_fonction_commandegen);
|
|
vitesse_vehicule(39);
|
|
|
|
|
|
}
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
// fonction et asservissment
|
|
// lire la position de la tourelle
|
|
unsigned short position_Tourelle()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
requete.data.id = 'R';
|
|
requete.data.rtr = 1; // Requete de lecture
|
|
periph[ADDR('R')].ev =0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
|
|
return periph[ADDR('R')].val;
|
|
}
|
|
//vitesse tourelle
|
|
void acquivitesse_Tour(int vit)
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
comm.data.id = 'T';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = vit;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
// acquisition distance du telemetre en cm pour le calcul de la distance
|
|
unsigned short acqui_distance_Telem()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
requete.data.id = 'U';
|
|
requete.data.rtr = 1;// Requete de lecture
|
|
periph[ADDR('U')].ev =0x02;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
|
|
// distance=periph[ADDR('U')].val;
|
|
return periph[ADDR('U')].val;
|
|
}
|
|
// r?glage de la vitesse du vehicule
|
|
void vitesse_vehicule(int vitesse)
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
comm.data.id = 'V';
|
|
comm.data.rtr = 0; //requete d'ecriture
|
|
comm.data.val = vitesse;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
}
|
|
|
|
/* Fonction pour l'arr?t d'urgence de la voiture // d?ja mise dans la fonction de commande g?n
|
|
void arret_urgence(void)
|
|
{ short stop;
|
|
CanFrame comm;
|
|
stop=Bp_G;
|
|
LED_R=0;
|
|
while (stop==1)
|
|
{
|
|
stop=Bp_G;
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
LED_R=1;// allumer la led rouge en cas d'arr?t d'urgence
|
|
}
|
|
}
|
|
*/
|
|
//acquisition distance des roues au mur en cm
|
|
unsigned short distanceaumur()
|
|
{
|
|
unsigned short longtelem, pos_tourelle, distanceaumur;
|
|
longtelem = acqui_distance_Telem();
|
|
pos_tourelle = position_Tourelle();
|
|
distanceaumur= longtelem * sin( 3.14*(pos_tourelle/10)/180.0 );// calcul de la distance entre les roues et le mur pour la correction
|
|
return distanceaumur;
|
|
}
|
|
|
|
// commande des roues (angle des en 10e de degre)
|
|
void roue_directrices(unsigned short angleroue)
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
comm.data.id = 'D';
|
|
comm.data.rtr = 0; //commande d'ecriture
|
|
comm.data.val = angleroue;
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
|
|
}
|
|
//asservissment avec Correcteur proportionnel afin de r?guler la direction des roues directrices
|
|
void regulation_roue()
|
|
{
|
|
unsigned short dConsigne , distance, k;
|
|
int angleroue;
|
|
k = 2.5; //gain pour l'asservissment
|
|
dConsigne = 500; //position initiale(d?but)
|
|
|
|
while(1)// condition pour le passage de la piste o? se trouvent des trous dans les bords
|
|
{
|
|
distance = distanceaumur();
|
|
if ( distance >=800) // codition pour les trous dans les pistes
|
|
{
|
|
roue_directrices(0);
|
|
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
|
|
angleroue = -k*( dConsigne - distance ); //Corection de la direction
|
|
roue_directrices(angleroue);
|
|
}
|
|
dly_tsk(25);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// asservissment tourelle
|
|
void asservissment_tour()
|
|
{
|
|
unsigned short posConsigne,posfinale;
|
|
short k,vit;
|
|
k = 3; //gain definni experimentalement
|
|
posConsigne = 450;
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
posfinale = position_Tourelle();
|
|
vit = k*( posConsigne - posfinale); //correcteur Prop
|
|
acquivitesse_Tour(vit);
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
//fonciton d'acqu?rir la couleur du feu pour l'utiliser pour le d?marrage losque le feu est vert:
|
|
|
|
// FONCTION LECTURE CAPTEUR POUR AVOIR LES IFORMATIONS SUR NUM DU CAPTEUR ET SA COULEUR
|
|
char Capteur()
|
|
{
|
|
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
requete.data.id='C';//
|
|
requete.data.rtr=1;//Lecture de la valeur du capteur
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x04;
|
|
snd_dtq(CanTx,requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW,&flag);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
|
|
return periph[ADDR('C')].val;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//MODE DE COURSE
|
|
unsigned short modecourse()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
requete.data.id='M';// Lecture mode de course
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x08;
|
|
snd_dtq(CanTx,requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x08 , TWF_ANDW,&flag);
|
|
dly_tsk(20);
|
|
|
|
return periph[ADDR('M')].val;
|
|
|
|
}
|
|
char feu_vert()
|
|
{
|
|
if ( (modecourse() & 0x8000) == 0x8000)
|
|
return 1;
|
|
else
|
|
return 0;
|
|
}
|
|
|
|
char nump()
|
|
{
|
|
|
|
return modecourse() & 0x000F ;
|
|
}
|
|
|
|
// fonction commande g?n?rale:
|
|
void fonction_commandegen( )
|
|
{
|
|
int lecture = 0;
|
|
int capt_lu = 0;
|
|
|
|
num_piste = nump();
|
|
switch(num_piste){
|
|
|
|
case 0x01:
|
|
lcd_str("Vert");
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x02:
|
|
lcd_str("Bleu");
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x03 :
|
|
lcd_str("Rouge");
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x04:
|
|
lcd_str("Noir");
|
|
break;
|
|
}
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
if (Bp_G == 1)// //5: Fonction pour l'arr?t d'urgence de la voiture
|
|
{
|
|
vitesse_vehicule(0);
|
|
sus_tsk(ID_regulation_roue);
|
|
sus_tsk(ID_asservissment_tour);
|
|
LED_R = 1;
|
|
while(Bp_G);
|
|
rsm_tsk(ID_asservissment_tour);
|
|
rsm_tsk(ID_regulation_roue);
|
|
vitesse_vehicule(40);
|
|
LED_R = 0;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
if (tour > 3)// arret de la voiture au bout de 3 tours
|
|
{
|
|
vitesse_vehicule(0);
|
|
sus_tsk(ID_regulation_roue);
|
|
sus_tsk(ID_asservissment_tour);
|
|
sus_tsk(ID_fonction_commandegen);
|
|
}
|
|
num_piste = nump();
|
|
// commande selon la piste
|
|
switch(num_piste){
|
|
|
|
case 0x01:// pisteverte
|
|
|
|
capt = Capteur();
|
|
if (capt_lu != capt)
|
|
{
|
|
lecture = 1;
|
|
}
|
|
|
|
if ( capt == 0x5601 && lecture == 1)
|
|
{
|
|
tour += 1;
|
|
lecture = 0;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
if ( capt==0x4a01 || capt==0x5202 || capt==0x4203 || capt ==0x4304)
|
|
{
|
|
vitesse_vehicule(30);
|
|
}else{
|
|
vitesse_vehicule(48);
|
|
}
|
|
|
|
capt_lu = capt;
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x02:// piste bleu
|
|
|
|
capt = Capteur();
|
|
if (capt_lu != capt)
|
|
{
|
|
lecture = 1;
|
|
}
|
|
|
|
if ( capt == 0x5601 && lecture == 1)
|
|
{
|
|
tour += 1;
|
|
lecture = 0;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
capt_lu = capt;
|
|
break;
|
|
|
|
case 0x03 :// piste rouge
|
|
|
|
capt = Capteur();
|
|
// savoir le nombre de tour effectu?
|
|
if (capt_lu != capt)
|
|
{
|
|
lecture = 1;
|
|
}
|
|
|
|
if ( capt == 0x5601 && lecture == 1)
|
|
{
|
|
tour += 1;
|
|
lecture = 0;
|
|
|
|
}
|
|
capt_lu = capt;
|
|
|
|
if ( (capt == 0x5603)&& saut == 0 )
|
|
{
|
|
vitesse_vehicule(46);
|
|
dly_tsk(1800);
|
|
|
|
sus_tsk( ID_regulation_roue ); // suspension de l'asservissment des roues avant le saut
|
|
|
|
dly_tsk(1200);
|
|
vitesse_vehicule(5); // vitesse aveclaquelle la voit att?rit
|
|
dly_tsk(300);
|
|
vitesse_vehicule(15);
|
|
dly_tsk(700);
|
|
rsm_tsk( ID_regulation_roue );
|
|
capt = 0;
|
|
saut = 1;
|
|
|
|
}
|
|
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if ( capt == 0x5604 && saut)
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{
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for (i = 0; i < 10; i++)
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{
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vitesse_vehicule(20 + 2*i);
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dly_tsk(150);
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}
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saut = 0;
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}
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break;
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}
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}
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}
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