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/***********************************************************************/
|
|
/* */
|
|
/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
|
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/* m308 */
|
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/* nc308lib */
|
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/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
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/***********************************************************************/
|
|
#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
|
|
#include <kernel.h>
|
|
#include "kernel_id.h"
|
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#include "lcd.h"
|
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#include "clavier.h"
|
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#include "periph.h"
|
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#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
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#include "carte_io.h"
|
|
#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
|
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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|
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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|
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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|
// CanFrame reponse;
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|
//
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|
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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|
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
|
|
// CanFrame comm;
|
|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
|
|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
|
|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
|
|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
|
|
|
// Les evenements:
|
|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
|
|
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//5
|
|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//10
|
|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
|
|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|
//15
|
|
|
|
|
|
// Peripheriques disponibles:
|
|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
|
|
unsigned int alpha;
|
|
int kt=1;//Gain tourelle
|
|
int kr=1; // Gain roue
|
|
unsigned int dis;
|
|
unsigned int capt=0x0000;
|
|
unsigned int Mode;
|
|
int cpt=0;
|
|
unsigned int stop;
|
|
|
|
|
|
// Tache qui met la tourelle a 45degres
|
|
void asservissement_tourelle()
|
|
{
|
|
while(1){
|
|
CanFrame commTourel;
|
|
CanFrame requeteTourel;
|
|
// Lectre de l'angle
|
|
if(Bp_M==1)
|
|
{
|
|
alpha=kt*((2*(ad01-512))-alpha); // si bouton poussoir du milieu activer
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
requeteTourel.data.id='R'; //Lecture de l'angle effecif de la tourelle portant le t?l?mtre
|
|
requeteTourel.data.rtr=1; // Indiquation d'une requ?te de lecture
|
|
snd_dtq (CanTx,requeteTourel.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
alpha=periph[ADDR('R')].val; //Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
|
|
periph[ADDR('R')].maj; // Incremente a chaque reception
|
|
//Corection de l'angle
|
|
commTourel.data.id='T'; //Commade en vitesse de la tourelle poant le t?l?metre
|
|
commTourel.data.rtr=0;
|
|
commTourel.data.val=kt*(450-alpha); //Corecteur propotionel
|
|
snd_dtq (CanTx,commTourel.msg);
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
// Asservissemet des roues et mesure distance
|
|
void asservissement_roues()
|
|
{
|
|
while(1){
|
|
CanFrame requeteDis;
|
|
CanFrame commRoues;
|
|
//Mesure de la disance
|
|
requeteDis.data.id='U'; //Distance mesur?e par le t?l?m?tre
|
|
requeteDis.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
|
|
snd_dtq (CanTx,requeteDis.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
dis=periph[ADDR('U')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
|
|
periph[ADDR('U')].maj; // Incremente a chaque reception
|
|
|
|
//Assevicement
|
|
if(Mode==0x8204 || Mode==0x0104)//On est sur la piste noir
|
|
{
|
|
if(capt==0x7608)// Apr?s le saut
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
else if(dis>5000 || dis<500 || capt==0x7210) //Pour passer les trous et les tonneau
|
|
{
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
else if (capt==0x6308) //Pour passer le tonneau au milieu piste noir
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val=kr*(dis-1010); // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
else if(capt==0x6208)//Passage de la bosse
|
|
{
|
|
|
|
if(dis>740 || dis<670)
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
else if(Mode==0x8203 || Mode==0x0103) //On est sur la piste rouge
|
|
{
|
|
if(capt==0x6a08)
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
else if(dis>2000 ) //Pour passer les trous
|
|
{
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
else//Piste bleu et verte
|
|
{
|
|
if(dis>2000 ) //Pour passer les trous
|
|
{
|
|
LED_J=1;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
LED_J=0;
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues
|
|
commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
|
|
commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
|
|
snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//Fonction d'arret urgence
|
|
void arreturgence(void)
|
|
{
|
|
CanFrame commVit;
|
|
stop=Bp_G;
|
|
LED_R=0;
|
|
while (stop==1)
|
|
{
|
|
stop=Bp_G;
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=0;
|
|
snd_dtq(CanTx, commVit.msg);
|
|
LED_R=1;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//Fonctin vitesse noir
|
|
int vitesse4(unsigned int valcapt)
|
|
{
|
|
CanFrame commVit;
|
|
if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608) // Rallentissement pr?s du tonneau, pour la bosse et apr?s le saut
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=15;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else if(capt==0x7620)
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=10;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else if(valcapt==0x7210)
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=42;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=ad01/10;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else if(valcapt==0x5605)
|
|
{
|
|
cpt=cpt+1;
|
|
}
|
|
else
|
|
{ commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=25; //Reprise de vitesse une fois la voiture stabilis? piste rouge
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
return cpt;
|
|
}
|
|
//Fonction vitesse rouge
|
|
int vitesse3(unsigned int valcapt)
|
|
{
|
|
CanFrame commVit;
|
|
//vitesse pour passer le tramplin piste rouge
|
|
if(valcapt== 0x6a08)
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=45;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
//Ralentissemet apr?s tramplin piste rouge
|
|
else if(valcapt==0x7608||valcapt==0x4203)
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=15;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=ad01/10;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else if(valcapt==0x5605)
|
|
{
|
|
cpt=cpt+1;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=30; //Reprise de vitesse une fois la voiture stabilis? piste rouge
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
return cpt;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
int vitesse2(int capt)
|
|
{
|
|
CanFrame commVit;
|
|
if(capt==0x5605)
|
|
{
|
|
cpt=cpt+1;
|
|
if(cpt==24)
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
return cpt;
|
|
}
|
|
else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=ad01/10;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=30;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=ad01/10;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=30;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
}
|
|
return cpt;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
//Fonctin vitesse verte
|
|
int vitesse1(int capt)
|
|
{
|
|
CanFrame commVit;
|
|
if(capt==0x5605)
|
|
{
|
|
cpt=cpt+1;
|
|
}
|
|
|
|
else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit.data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=ad01/10;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=42;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
|
|
return cpt;
|
|
}
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|
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//Lecture couleur de la piste et du feu
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unsigned int lecture_piste()
|
|
{
|
|
CanFrame Mcourse;
|
|
Mcourse.data.id='M';
|
|
Mcourse.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
|
|
snd_dtq (CanTx,Mcourse.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
Mode=periph[ADDR('M')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
|
|
periph[ADDR('M')].maj;
|
|
return Mode;
|
|
}
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// Fonction lecture capteur
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unsigned int lecture_Capteur()
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|
{
|
|
CanFrame capteur;
|
|
capteur.data.id='C'; //Information sur le dernier capteur
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|
capteur.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
|
|
snd_dtq (CanTx,capteur.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
capt=periph[ADDR('C')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
|
|
periph[ADDR('C')].maj;// Incremente a chaque reception
|
|
return capt;
|
|
}
|
|
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|
// Focntion delay
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void Pause(void)
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{
|
|
int i;
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|
for(i=0; i<9000; i=i+1);
|
|
|
|
}
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|
void main()
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|
{
|
|
CanFrame commVit;
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ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("Aurelie*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_asservissemet_tourelle);
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
sta_tsk(ID_asservissement_roues);
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
arreturgence();
|
|
Mode= lecture_piste();
|
|
if(Mode==0x8204)//On est sur la piste noir
|
|
{
|
|
capt=lecture_Capteur();
|
|
vitesse4(capt);
|
|
if(cpt==24)
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
|
|
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
|
|
return;
|
|
}
|
|
}
|
|
else if(Mode==0x8203) //O est sur la piste rouge
|
|
{
|
|
capt=lecture_Capteur();
|
|
cpt=vitesse3(capt);
|
|
if(cpt==24)
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
|
|
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
else if(Mode==0x8202) //On est dur la piste bleu
|
|
{
|
|
capt=lecture_Capteur();
|
|
cpt=vitesse2(capt);
|
|
if (cpt==24)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
|
|
{
|
|
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
|
|
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
|
|
return ;
|
|
}
|
|
}
|
|
else if(Mode==0x8201)//On est sur la piste verte
|
|
{
|
|
capt=lecture_Capteur();
|
|
cpt=vitesse1(capt);
|
|
if (cpt==16)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
|
|
{commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
|
|
ter_tsk(ID_asservissement_roues);
|
|
return;;
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
commVit.data.id='V';
|
|
commVit .data.rtr=0;
|
|
commVit.data.val=0;
|
|
snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
|
|
}
|
|
|
|
dly_tsk(100);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|