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| Révision:

root/branch/euphrasie_auguste/Emb_App/programme_principal_etud.c

/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>


// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

void periph_command(char addr, short valeur);//**
short periph_requete(char addr);

FLGPTN flag;//***

void initialisation(void);

void terrain_vert(void);
void terrain_bleu(void);
void terrain_rouge(void);
void terrain_noir(void);

void assser_tourelle(VP_INT b);
void asser_roue_vitesse(VP_INT c);
void idle(VP_INT d);
void capteur(VP_INT e);
void LED_JAUNE(VP_INT f);
void ecran(VP_INT g);


short consigne_T = 450;
float k_T = 2.0;
short commande_T;
short ang_T;

short distance_centre = 500;
float k_D = 1.25;
short commande_D;
float dist_mur_droit;

float k_V = 1.0;
short commande_V_max = 100;
short commande_V;

unsigned short num_piste;
unsigned short coul_cap_touch;
unsigned short coul_cap_touch_prec;
unsigned short num_cap_touch;
unsigned short num_cap_touch_prec;
unsigned short nb_tour;
unsigned long idle_ctr = 0;
unsigned long idle_max;
unsigned short CPU_charge;
unsigned short Led_jaune_event = 0;
unsigned short Led_verte = 0;
unsigned short zone_diff = 0;
unsigned short deux_sec = 0;
unsigned short R_cyc_LED_V = 0;
unsigned short cyc_LED = 0;
unsigned short Bp_G_prec = 0;

unsigned char str_l1[17] = {'C','H','A','R','G','E',' ','C','P','U',' ','=',' ','9','9','%',0};
unsigned char str_l2[14] = {'C','I','R','C','U','I','T',' ','V','E','R','T',' ',0};
unsigned char str_l3[14] = {'C','A','P','T','E','U','R',' ','V','E','R','T',' ',0};
unsigned char str_l4[] = {};



void main(VP_INT a)
{
initialisation();//*
while(1)
{
num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;//***
switch(num_piste)//*
{
case 1:
terrain_vert(); break; //*
case 2:
terrain_bleu(); break;
case 3:
terrain_rouge(); break;
case 4:
terrain_noir(); break;
case 5:
terrain_vert(); break;
case 6:
terrain_bleu(); break;
case 7:
terrain_rouge(); break;
case 8:
terrain_noir(); break;
}
}
}

void terrain_vert(void){
while((num_piste == 1) || (num_piste == 5)){//*** **
commande_V_max = 0;//**
consigne_T = 450;
nb_tour = 1;//**
periph_nom("#Auguste*");
str_l2[8] = 'V';
str_l2[9] = 'E';
str_l2[10] = 'R';
str_l2[11] = 'T';
str_l2[12] = ' ';
while((periph_requete('M') >> 15) == 0 ){commande_V_max = 0; dly_tsk(50);} //** // attente feux vert
while((num_piste == 1) || (num_piste == 5)){
consigne_T = 450;
switch(coul_cap_touch)//*
{
case 86: //ligne droite 'V'
k_D = 1.15;
commande_V_max = 75;
distance_centre = 700;
break;
case 74 :
case 82 :
case 66 :
case 67 : //virage
k_D = 1.4;
commande_V_max = 40;
distance_centre = 825;
break;
default :
k_D = 1.25;
commande_V_max = 40;
distance_centre = 650;
break;
}
num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;//***
dly_tsk(50);//**
}
}
//***
}

void terrain_bleu(void){
while((num_piste == 2) || (num_piste == 6)){
commande_V_max = 0;
consigne_T = 450;
periph_nom("#Auguste*");
nb_tour = 1;
str_l2[8] = 'B';
str_l2[9] = 'L';
str_l2[10] = 'E';
str_l2[11] = 'U';
str_l2[12] = ' ';
while((periph_requete('M') >> 15) == 0 ){commande_V_max = 0; dly_tsk(50);} // attente feux vert
while((num_piste == 2) || (num_piste == 6)){
consigne_T = 450;
switch(coul_cap_touch)
{
case 86: //ligne droite
k_D = 1.45;
distance_centre = 500;
if(num_cap_touch == 4){ //bosse
commande_V_max = 65;
}
else{commande_V_max = 72;}
break;
case 74 :
case 82 :
case 66 :
case 67 : //virage
k_D = 1.9;
commande_V_max = 32;
distance_centre = 500; break;
default :
k_D = 1.25;
commande_V_max = 50;
distance_centre = 500; break;
}
num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
dly_tsk(40);
}
}
}

void terrain_rouge(void){
while((num_piste == 3) || (num_piste == 7)){
nb_tour = 1;
periph_nom("#Auguste*");
consigne_T = 450;
while((periph_requete('M') >> 15) == 0 ){commande_V_max = 0; dly_tsk(50);} // attente feux vert
str_l2[8] = 'R';
str_l2[9] = 'O';
str_l2[10] = 'U';
str_l2[11] = 'G';
str_l2[12] = 'E';
while((num_piste == 3) || (num_piste == 7)){
consigne_T = 450;
switch(coul_cap_touch)
{
case 86: //ligne droite
distance_centre = 500;
if(num_cap_touch == 1){ //saut
commande_V_max = 70;
k_D = 0.8;//**
}
else if(num_cap_touch == 3){ //saut
commande_V_max = 45;
k_D = 0.8;//**
}
else if(num_cap_touch == 4){ //saut
commande_V_max = 60;
k_D = 1.45;//**
}
else{
commande_V_max = 75;
k_D = 1.45;
}
break;
case 74 :
case 82 :
case 66 :
case 67 : //virage
k_D = 1.85;
distance_centre = 500;
if(num_cap_touch == 3){
commande_V_max = 10;
k_D = 2.1;
} //saut
else{commande_V_max = 25;}
break;
default :
k_D = 1.45;
commande_V_max = 70;
distance_centre = 500;
break;
}
num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
dly_tsk(50);
}
}
}

void terrain_noir(void){
while((num_piste == 4) || (num_piste == 8)){
nb_tour = 1;
periph_nom("#Auguste*");
consigne_T = 450;
while((periph_requete('M') >> 15) == 0 ){commande_V_max = 0; dly_tsk(50);} // attente feux vert
str_l2[8] = 'N';
str_l2[9] = 'O';
str_l2[10] = 'I';
str_l2[11] = 'R';
str_l2[12] = 'E';
while((num_piste == 4) || (num_piste == 8)){
switch(coul_cap_touch)
{
case 86:
switch(num_cap_touch)
{
case 1:
consigne_T = 450;
k_D = 0.6;
distance_centre = 550;
commande_V_max = 65;
break;
case 2:
consigne_T = 800;
k_D = 1.3;
distance_centre = 500;
commande_V_max = 13;
break;
case 3:
consigne_T = 750;
k_D = 1.1;
distance_centre = 500;
if(periph_requete('U') > 1000){
commande_V_max = 0;
}
else{
commande_V_max = 43.75;
}
break;
case 4:
consigne_T = 450;
k_D = 1.3;
distance_centre = 500;
commande_V_max = 11;
break;
default :
consigne_T = 450;
k_D = 0.6;
distance_centre = 550;
commande_V_max = 65;
break;
}
break;
case 74 :
case 82 :
case 66 :
case 67 :
switch(num_cap_touch)
{
case 1:
consigne_T = 450;
k_D = 1.75;
distance_centre = 500;
commande_V_max = 20;
break;
case 2:
consigne_T = 450;
k_D = 1.75;
distance_centre = 500;
commande_V_max = 20;
break;
case 3:
consigne_T = 400;
k_D = 2.0;
distance_centre = 500;
commande_V_max = 10;
break;
case 4:
consigne_T = 450;
k_D = 1.75;
distance_centre = 600;
commande_V_max = 40;
break;
}
break;
consigne_T = 450;
k_D = 1.75;
distance_centre = 500;
commande_V_max = 20;
break;
default :
consigne_T = 450;
k_D = 0.6;
distance_centre = 550;
commande_V_max = 65;
break;
}
num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
dly_tsk(50);
}
}
}


void ecran(VP_INT g){
while(1){
str_l1[13] = (CPU_charge/1000) + 48;
str_l1[14] = ((CPU_charge/100) - ((CPU_charge/1000) * 10)) + 48;
lcd_com(0x80);
lcd_str(str_l1);
if((Bp_G == 0) || (nb_tour < 4) || (Bp_D == 0)){
lcd_com(0xC0);
lcd_str(str_l2);
dly_tsk(250);
lcd_com(0x90);
lcd_str(str_l3);
//lcd_com(0xD0);
//lcd_str(str_l4);
}
dly_tsk(250);
}
}



void initialisation(void){
ports_mcu();
dly_tsk(1500);
lcd_init();
periph_init();
periph_nom("#Auguste*");
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();
sta_tsk(ID_periph_rx);
sta_tsk(ID_assser_tourelle);
sta_tsk(ID_asser_roue_vitesse);
sta_tsk(ID_capteur);
sta_tsk(ID_LED_JAUNE);
sta_tsk(ID_ecran);
//sta_cyc(ID_LED_VERTE);
}
void assser_tourelle(VP_INT b){
while(1){
if((Bp_G == 1) || (nb_tour >= 4)){
periph_command('T', 0);
}
else{
ang_T = periph_requete('R');
if(Bp_M == 1){
consigne_T = ad01;
}
commande_T = k_T * (consigne_T - ang_T);
periph_command('T', commande_T);//**
}
dly_tsk(8);
}
}
void asser_roue_vitesse(VP_INT c){
while(1){
if((Bp_G == 1) || (nb_tour >= 4)){
commande_V_max = 0;
periph_command('V', commande_V_max);
if(Bp_G == 1){
LED_R = 1;
}
else{
LED_R = 0;
}
}
else{
LED_R = 0;
dist_mur_droit = periph_requete('U')*sin((3.1415f*(periph_requete('R')))/1800.0f);//*** ***
if(((abs(dist_mur_droit) > 1500)) || ((abs(dist_mur_droit) == 0))){
dist_mur_droit = distance_centre;
Led_jaune_event = 1;
}
commande_D = k_D * (dist_mur_droit - distance_centre);
if(commande_D < -450) commande_D = -450; //*** clip minmax
if(commande_D > 450) commande_D = 450;
periph_command('D', commande_D);
if(Bp_M == 1){
commande_V_max = ad00/20;
}
periph_command('V', commande_V_max);//***
}
dly_tsk(8);
}
}
void idle(VP_INT d){
while(1){
idle_ctr++;
}
}
void CPU(){
idle_max=(idle_max>idle_ctr)?idle_max:idle_ctr;
CPU_charge = ((idle_max - idle_ctr)*10000)/idle_max;
idle_ctr = 0;
}
void capteur(VP_INT e){
while(1){
if((Bp_G == 0) || (nb_tour < 4)){
coul_cap_touch = (periph_requete('C') >> 8);
num_cap_touch_prec = num_cap_touch;
num_cap_touch = (periph_requete('C') & 0x00FF);
if((coul_cap_touch != coul_cap_touch_prec) && (num_cap_touch != num_cap_touch_prec)){ zone_diff = 1; }
if((num_cap_touch == 5) && (num_cap_touch != num_cap_touch_prec)){ nb_tour++; } //*
switch(coul_cap_touch){
case 86:
str_l3[8] = 'V';
str_l3[9] = 'E';
str_l3[10] = 'R';
str_l3[11] = 'T';
str_l3[12] = ' ';
break;
case 82:
str_l3[8] = 'R';
str_l3[9] = 'O';
str_l3[10] = 'U';
str_l3[11] = 'G';
str_l3[12] = 'E';
break;
case 66:
str_l3[8] = 'B';
str_l3[9] = 'L';
str_l3[10] = 'E';
str_l3[11] = 'U';
str_l3[12] = ' ';
break;
case 74:
str_l3[8] = 'J';
str_l3[9] = 'A';
str_l3[10] = 'U';
str_l3[11] = 'N';
str_l3[12] = 'E';
break;
case 67:
str_l3[8] = 'C';
str_l3[9] = 'Y';
str_l3[10] = 'A';
str_l3[11] = 'N';
str_l3[12] = ' ';
break;
}
}
dly_tsk(25);
}
}
void LED_JAUNE(VP_INT f){
while(1){
if(Led_jaune_event == 1){
Led_jaune_event = 0;
LED_J = 1;
}
else{LED_J = 0;}
dly_tsk(1000);
}
}
void LED_VERTE(){
/* if(zone_diff == 1){
R_cyc_LED_V = 90;
deux_sec = 400;
zone_diff = 0;
}
else{
R_cyc_LED_V = 10;
}
if((R_cyc_LED_V == 90) && (deux_sec != 0) && (cyc_LED <= 90)){
LED_V = 1;
deux_sec--;
cyc_LED++;
}
if((R_cyc_LED_V == 90) && (deux_sec != 0) && (cyc_LED > 90)){
LED_V = 0;
deux_sec--;
cyc_LED++;
if(cyc_LED == 100) cyc_LED = 0;
}
if((R_cyc_LED_V == 10) && (cyc_LED <= 10) && (zone_diff == 0) && (deux_sec == 0)){
LED_V = 1;
cyc_LED++;
}
if((R_cyc_LED_V == 10) && (cyc_LED > 10) && (zone_diff == 0) && (deux_sec == 0)){
LED_V = 0;
cyc_LED++;
if(cyc_LED == 100) cyc_LED = 0;
}*/
}
void BP_G(){
/*if((Bp_G == 1) && (Bp_G_prec == 0)){
periph_command('V', 0);
isus_tsk(ID_assser_tourelle);
isus_tsk(ID_asser_roue_vitesse);
istp_cyc(ID_capteur);
isus_tsk(ID_LED_JAUNE);
LED_R = 1;
Bp_G_prec = 1;
}
if((Bp_G == 0) && (Bp_G_prec == 1)){
irsm_tsk(ID_assser_tourelle);
irsm_tsk(ID_asser_roue_vitesse);
ista_cyc(ID_capteur);
irsm_tsk(ID_LED_JAUNE);
LED_R = 0;
Bp_G_prec = 0;
}*/
}
void periph_command(char addr, short valeur){//*
CanFrame comm;
comm.data.id = addr;
comm.data.rtr = 0;
comm.data.val = valeur;
snd_dtq (CanTx, comm.msg);//**
}
short periph_requete(char addr){
//* static ev
CanFrame requete, response;
short pos;
UINT flag;
requete.data.id = addr;
requete.data.rtr = 1;
periph[ADDR(addr)].ev = 0x01;//***
snd_dtq (CanTx,requete.msg);
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
periph[ADDR(addr)].ev = 0x00;//***
pos = periph[ADDR(addr)].val;//*
return pos;
}
(26-26/26)