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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
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/* nc382lib */
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/* */
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <itron.h>
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#include <kernel.h>
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
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#include "periph.h"
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#include "uart0.h"
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#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
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#include "carte_m32.h"
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#include <math.h>
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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// Il faut envoyer une demande de lecture:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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|
//
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// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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//
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// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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// Les evenements:
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// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
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//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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//10
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//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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//12 Sortie de la piste,
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//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
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// Peripheriques disponibles:
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//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
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//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
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|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
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//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
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//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
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//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
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//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
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// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
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// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
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// Bits 7-0?: numero de la piste
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//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
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|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
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|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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int k1 = 4;
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int k2 = 2;
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|
int k3 = 1;
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unsigned short retour;
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unsigned short vitesse;
|
|
unsigned short stop;
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int num_piste;
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|
int rpiste;
|
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int angle_roue;
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|
int distance_v;
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int top = 0;
|
|
int zou = 0;
|
|
int zette = 0;
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|
int s_urgent = 0;
|
|
int i_urgent = 0;
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char t[]="";
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|
int temps;
|
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CanFrame vit_roue;
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void demarrer(vitesse)
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{
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|
vit_roue.data.id='V';
|
|
vit_roue.data.rtr=0;
|
|
vit_roue.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void asserv_tourelle()
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
UINT flag;
|
|
short angle;
|
|
short consigne = 450;
|
|
CanFrame req;
|
|
req.data.id = 'R';
|
|
req.data.rtr = 1;
|
|
while(1){
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0X01;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
|
|
angle = periph[ADDR('R')].val; //r?ponse de l'angle
|
|
|
|
comm.data.id = 'T';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = k1*(consigne - angle);
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void asserv2()
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
short consigne = 710;
|
|
short distance;
|
|
short rot;
|
|
req.data.id = 'U';
|
|
req.data.rtr = 1;
|
|
|
|
while(1){
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0X02;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0X02,TWF_ANDW, &flag);
|
|
distance = periph[ADDR('U')].val;
|
|
|
|
if(distance>1500 || stop==1){
|
|
comm.data.id='D';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = 0;
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
else{
|
|
req.data.id = 'U';
|
|
req.data.rtr = 1;
|
|
snd_dtq(CanTx, req.msg);
|
|
distance=periph[ADDR('U')].val;
|
|
|
|
rot=k2*(distance-consigne);
|
|
comm.data.id='D';
|
|
comm.data.rtr = 0;
|
|
comm.data.val = rot;
|
|
|
|
snd_dtq(CanTx,comm.msg);
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
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void piste(){
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
requete.data.id = 'M';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
|
|
num_piste = periph[ADDR('M')].val;
|
|
rpiste = num_piste & 0x00ff;
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
switch (rpiste)
|
|
{
|
|
case 0x0001 :
|
|
lcd_str("piste verte");
|
|
break;
|
|
case 0x0002 :
|
|
lcd_str("piste bleue");
|
|
break;
|
|
case 0x0003 :
|
|
lcd_str("piste rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x0004 :
|
|
lcd_str("piste noire");
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
void feu_vert()
|
|
{
|
|
CanFrame requete;
|
|
UINT flag;
|
|
unsigned short feu1,feu ;
|
|
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
requete.data.id = 'M';
|
|
requete.data.rtr = 1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev = 0x05;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag);
|
|
feu1 = periph[ADDR('M')].val;
|
|
feu = (feu1 & 0x8000);
|
|
if (feu == 0x8000)
|
|
{
|
|
top = 1;
|
|
}
|
|
dly_tsk(5);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void afficheur(){
|
|
CanFrame req;
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
req.data.id='H';
|
|
req.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('H')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx,req.msg);
|
|
wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
|
|
temps = periph[ADDR('H')].val;
|
|
sprintf(t,"%d",temps);
|
|
lcd_str(t);
|
|
dly_tsk(100);
|
|
lcd_init();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#louloute*");
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_piste);
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_FEU_VERT);
|
|
sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
sta_tsk(ID_asserv2);
|
|
sta_tsk(ID_afficheur);
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
demarrer(30);
|
|
|
|
while(1){
|
|
|
|
LED_V=1;
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
LED_V=! LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|