|
/***********************************************************************/
|
|
/* */
|
|
/* FILE :test_compil.c */
|
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
|
|
/* DESCRIPTION :main program file. */
|
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/* CPU GROUP :87 */
|
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/* */
|
|
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
|
|
/* m308 */
|
|
/* nc308lib */
|
|
/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
|
/***********************************************************************/
|
|
#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
|
|
#include <kernel.h>
|
|
#include "kernel_id.h"
|
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#include "lcd.h"
|
|
#include "clavier.h"
|
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#include "periph.h"
|
|
#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
|
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#include "carte_io.h"
|
|
#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
|
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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|
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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// CanFrame reponse;
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|
//
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// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
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|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
|
|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
|
|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
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|
|
// Les evenements:
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|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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|
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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//5
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|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//10
|
|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
|
|
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
|
|
//15
|
|
|
|
|
|
// Peripheriques disponibles:
|
|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
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|
|
unsigned short k1=7;
|
|
unsigned short k2=1.99;
|
|
unsigned short ang_lu=0;
|
|
CanFrame comm;
|
|
CanFrame requete, reponse;
|
|
unsigned short distance;
|
|
unsigned short val_cap;
|
|
unsigned short vitesse;
|
|
unsigned short distance_m;
|
|
unsigned short cons_angl=400;
|
|
unsigned char piste;
|
|
unsigned short cap;
|
|
unsigned feu;
|
|
unsigned short g;
|
|
///////////////////////////
|
|
//Declaration des taches///
|
|
///////////////////////////
|
|
|
|
void capteur(){
|
|
UINT flag; //asservissement de l'angle de la tourelle
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id='C'; //demande de la requete C
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x01; //demande de lecture car rtr=1
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
|
|
dly_tsk(50);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
|
|
val_cap=periph[ADDR('C')].val; //recupere la valeur du capteur dans val-cap
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void tourelle(){ //asservissement de l'angle de la tourelle
|
|
//ang_lu
|
|
//cons_angl
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id='R'; //demande de la requete R
|
|
requete.data.rtr=1; //demande de lecture car rtr=1
|
|
periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
|
|
ang_lu=periph[ADDR('R')].val; //recupere la valeur de l'angle dans retour
|
|
|
|
comm.data.id='T'; //demande de la requete T
|
|
comm.data.rtr=0; //commande d'ecriture car rtr=0
|
|
comm.data.val=k1*(cons_angl-ang_lu);
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void commande_vit(){ //commande de la vitesse //TODO a ameliorer
|
|
while(1){
|
|
if (vitesse==10){
|
|
dly_tsk(1000);
|
|
vitesse=30;
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(2000);
|
|
}
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=vitesse;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(50);
|
|
if(val_cap==0x6310){
|
|
comm.data.id='V';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=45;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(600);
|
|
vitesse=10;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
void orient_roue(){
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id='U';
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('U')].ev=0x01;
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
|
distance=periph[ADDR('U')].val; //recupere la valeur de l'angle dans retour // amelioration de l asservissement
|
|
|
|
if(distance>1500 | val_cap==0x6310){
|
|
comm.data.id='D'; //demande de la requete D
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=0;
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(50);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
else{
|
|
comm.data.id='D'; //demande de la requete D
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
distance_m= (sin(40)*distance); //commande d'ecriture car rtr=0
|
|
comm.data.val=k2*(distance_m-579);
|
|
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void lcd(){
|
|
UINT flag;
|
|
while(1){
|
|
requete.data.id='M'; //demande de la requete C
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x01; //demande de lecture car rtr=1
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
|
|
dly_tsk(50);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
|
|
piste=(periph[ADDR('M')].val);
|
|
|
|
requete.data.id='C'; //demande de la requete C
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('C')].ev=0x01; //demande de lecture car rtr=1
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
|
|
dly_tsk(50);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
|
|
val_cap=(periph[ADDR('C')].val);
|
|
|
|
g=val_cap&0xFF00;
|
|
if (piste==0x01){
|
|
switch(g){
|
|
case 0x5600:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste verte et zone verte");
|
|
break;
|
|
case 0x4a00:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste verte et zone jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x5200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste verte et zone rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x4200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste verte et zone cyan");
|
|
break;
|
|
case 0x4300:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste verte et zone bleu");
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
if (piste==0x02){
|
|
switch(g){
|
|
case 0x5600:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste bleu et zone verte");
|
|
break;
|
|
case 0x4a00:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste bleu et zone jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x5200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste bleu et zone rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x4200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste bleu et zone cyan");
|
|
break;
|
|
case 0x4300:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste bleu et zone bleu");
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
if (piste==0x03){
|
|
switch(g){
|
|
case 0x5600:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste rouge et zone verte");
|
|
break;
|
|
case 0x4a00:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste rouge et zone jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x5200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste rouge et zone rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x4200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste rouge et zone cyan");
|
|
break;
|
|
case 0x4300:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste rouge et zone bleu");
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
if (piste==0x04){
|
|
switch(g){
|
|
case 0x5600:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste noire et zone verte");
|
|
break;
|
|
case 0x4a00:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste noire et zone jaune");
|
|
break;
|
|
case 0x5200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste noire et zone rouge");
|
|
break;
|
|
case 0x4200:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste noire et zone cyan");
|
|
break;
|
|
case 0x4300:
|
|
lcd_com(0x80);
|
|
lcd_str("Piste noire et zone bleu");
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void bouton(){
|
|
while(1){
|
|
if(Bp_G==1){
|
|
vitesse=0;
|
|
LED_R=1;
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
else{
|
|
vitesse=30;
|
|
LED_R=0;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
UINT flag;
|
|
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#Titine*");
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
sta_tsk(ID_tourelle);
|
|
sta_tsk(ID_orient_roue);
|
|
sta_tsk(ID_capteur);
|
|
sta_tsk(ID_vitesse);
|
|
sta_tsk(ID_lcd);
|
|
sta_tsk(ID_bouton);
|
|
|
|
requete.data.id='M'; //demande de la requete C
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x01; //demande de lecture car rtr=1
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
|
|
dly_tsk(50);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
|
|
piste=(periph[ADDR('M')].val);
|
|
if (piste==0x01){
|
|
lcd_str("Piste verte");
|
|
}
|
|
if (piste==0x02){
|
|
lcd_str("Piste bleu");
|
|
}
|
|
if (piste==0x03){
|
|
lcd_str("Piste rouge");
|
|
}
|
|
if (piste==0x04){
|
|
lcd_str("Piste noire");
|
|
}
|
|
|
|
|
|
requete.data.id='M'; //demande de la requete C
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x01; //demande de lecture car rtr=1
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
|
|
dly_tsk(50);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
|
|
feu=periph[ADDR('M')].val;
|
|
|
|
while((feu&1000000000000000)==0){
|
|
requete.data.id='M'; //demande de la requete C
|
|
requete.data.rtr=1;
|
|
periph[ADDR('M')].ev=0x01; //demande de lecture car rtr=1
|
|
snd_dtq(CanTx, requete.msg); //envoie de la demande dans CanTx
|
|
dly_tsk(50);
|
|
|
|
wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //recoie la demande dans CanRx
|
|
feu=periph[ADDR('M')].val;
|
|
}
|
|
|
|
vitesse=15;
|
|
dly_tsk(200);
|
|
switch(piste){
|
|
case 0x01:
|
|
vitesse=50;
|
|
break;
|
|
case 0x02:
|
|
vitesse=35;
|
|
break;
|
|
case 0x03:
|
|
vitesse=30;
|
|
break;
|
|
case 0x04:
|
|
vitesse=90;
|
|
break;
|
|
}
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
LED_V=0;
|
|
dly_tsk(50);
|
|
LED_V=1;
|
|
dly_tsk(50);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|